以往气动机械手最优轨迹规划系统受到条件约束影响，导致轨迹规划效果较差，为了避免以往系统带来的弊端，提出了基于触觉感知的最优轨迹规划系统设计。分析机械手硬件结构，使用压阻式薄膜传感器安装在气动机械手内侧，根据传感器在各个节点之间的能源转换，设计压力采集电路，使传感器与机械手的主要工作模块接口相连接，进行压力信号采集。在TB6600型号驱动器的抗高频干扰步进电机支持下，完成规划录入与编辑模块设计。采用触觉感知技术，计算传感器阻值与压力值，在串口通信条件支持下，向STM32单片机内部发送指令，由此规划最优轨迹，通过关节轨迹位置运动条件，确定最优轨迹规划实现方案。通过实验对比结果可知，该系统最高规划效率可达到96%，为机械设备高效率运行奠定基础。

随着当前社会的发展和科学技术的进步,智能化的生产工具在工业产业中得到了广泛应用,其中机械手是促使自动化定位控制和编程操作得以实现的多功能工具,在国内外工业自动化控制中具有重要作用。机械手的驱动控制方式包含液压传动和气压传动及电气传动等,随着控制领域传感器技术和气动技术逐渐成熟,气动技术以其控制简便和造价经济等优点在各领域得到更加广泛的应用。

一块空心砌块的重量在18 kg左右,现有设备均无法满足对一板150 kg重量进行快速往返夹装,无法实现流水线生产。鉴于此,设计了一种气动式夹装机械手调控顶板器,经人工操作电控行走装置,把产品放置于载物台上,再利用叉车进行搬运。为了避免因夹翻而造成严重破损,设计采用一块控制顶板器,在上方顶住下面空心砌块的冲击力,达到不夹翻的理想效果。

为了提高气动机械手智能化程度,本文设计了语音提示系统。系统以单片机IAP15W413S和语音芯片WTN5055为核心实现了自动播报语音。本文介绍了语音芯片WTN5055及其控制方式,对语音系统的硬件电路进行了设计,对软件设计方法作了说明。运行结果表明,该语音系统取得了预期的效果,具有较高的推广价值。

气动机械手具有成本低、控制方便和机构简单等特点,为了确保自动化设备能够满足实际工作的需要,需要确保工作程序的合理性,充分发挥自动化生产设备的应用效果,确保PLC气动机械手控制系统的合理性。

自动化冲压生产线在当下工业发展过程中,得到了较为广泛的应用,在实际生产过程中,气动机械手对于满足生产工艺需求,具有重要作用。本文分析了气动机械手的概况,探讨了自动化冲压生产线的设计,重点阐述了其在自动化冲压生产线设计中的应用,旨在充分发挥气动机械手的作用,为现代化工业企业发展提供可靠的保障。

介绍了一种采用PLC控制,以气缸作为动力元件的气动机械手结构、工作原理、动作过程。采用PLC的控制,实现气动机械手的3种运行方式单步、循环以及复位。通过学生自主装拆实验证明气动机械手控制简单、运行稳定、装拆简便、安全,适合于学校教学实验。

针对汽车变速器同步器的试验要求,阐述了同步器试验台机械系统和测控系统的设计方法。其中测控系统采用虚拟仪器技术和OPC通信技术结合PLC实现对气动机械手的控制和各路传感器信号的高速并行采集。最后给出同步器的试验结果并对其进行分析。

以气动机械手水平运动气缸的柔性定位为对象,建立基于比例阀控缸的气动伺服系统,推导其数学模型,并运用PID(proportional-integral-differential)控制和自整定模糊PID控制方法,设计其控制器.通过Matlab和LabVIEW的混合编程,建立人机对话界面,同时搭建控制系统的试验平台.通过仿真分析和试验测试,结果表明PID控制和自整定模糊PID控制都能实现柔性定位,但后者具有更高的位置控制精度.

介绍气动机械手夹持力控制系统的工作原理，建立气动机械手夹持力控制系统的数学模型；针对目前机械手夹持力控制的各种不确定性因素，设计了H∞混合灵敏度控制器，并对其控制效果进行仿真分析。结果证明：控制器能够满足设计需要，并具有灵活的扩展性。