针对透明纸快换系统气动机械手存在的控制精度不高和稳定性差的问题,设计一种模糊自整定PID控制器。建立考虑电-气比例换向阀动态的气动机械手控制数学模型,针对该机械手的工作特点设计一种无速度冲击的给定运动轨迹,在此基础上设计一种模糊自整定PID控制器。通过仿真研究验证所设计的控制器的有效性。

现代工业越来越讲究节约成本、环保生产,往复移动式气动机械手具有简洁的构造、优良的性能、低廉的成本和环保特性等优点,它的精确位置控制被生产企业大量应用在自动生产上。这种气动机械手是经过一系列的精确数据计算和生产工艺设计,在模块化的条件下诞生的。本文从想法的提出,到思路的构建,再到计算设计,直到最终的模拟试运行。在设计中考虑到机械手的可行性和实用性,选择三菱PLC控制系统作为控制机械手的气动部件和装置中心。PLC控制设计,先对PLC内部构造分析,再到设计外部接线的连接,最后通过手动和自动操作完成程序设计。

瑞典EIETROIUX 公司于最近创造一种新产品——气动机械手。这种机械手以压缩空气为动力,小巧灵便。它装在一个圆形竖柱上,该圆柱又能上下移动0—150mm,左右移动350mm。机械手的最高速度为1000mm/S;冲程为500mm;定位精度达±0.1mm,两个机械手各能举起5kg 重物。

介绍一种可用于教学实践及工业应用的气动机械手设计方法.

介绍一种具有四自由度气动机械手的工作原理和设计方法,机械手的各执行构件之间采用积木式的连接,制造周期短,通用性好,并采用气动伺服定位系统,实现行程范围内任意点位置的定位.该设计方法为简化机械手结构、增强功能和通用性提供一条新途径.

基于气动技术、电子技术及数字控制技术的柔性装配是精密仪器仪表制造及装配中的核心技术。针对流水线式变送器膜盒的自动化装配工艺提出切实可行的柔性自动装配方案设计并优化各模块气动机械手和电、气结合机械手并根据装配系统工艺要求设计了可靠的电、气结合的柔性装配系统;基于软PLC和CANopen总线协议设计I/O从站并实现了高精度自动化装配分布式现场总线控制系统为精密仪器仪表柔性装配应用提供了参考。

介绍了S7-200系列PLC在气动机械手控制中的应用设计了气动控制回路、PLC控制系统、触摸屏控制界面详细分析了PLC控制程序。实践表明该气动机械手系统结构简单、运行平稳、可扩展性强明显优于传统继电控制系统。

介绍了一种采用PLC控制的气动机械手的结构、动作要求；给出了气动机械手的气动回路及其工作原理，分析了工作流程，进行了PLC控制系统的I/O端口分配，设计相应的硬件。机械手的动作顺序和动作速度可根据客户要求而作相应调整，适应于工作环境。

气动机械手是自动生产设备和生产线上的重要装置之一文中通过对气动搬运机械手功能进行分析确定了机械手结构设计了其气动控制回路应用SolidWorks软件完成气动机械手虚拟设计.该气动机械手采用PLC控制通过对机械手动作过程的分析选择适合的PLC并完成了控制系统软件和硬件设计.研究表明该机械手具有结构简单、控制灵活、通用性强等优点.

该文论述了一种基于PLC控制的气动机械手的结构功能、控制原理，并介绍了用三菱PLC与各元器件的连接，PLC控制过程和程序设计。