针对数字式电液作动器的位置控制展开研究,提出了一种基于模型的算法,能够实时地对数字式电液作动器系统的状态进行预测,并根据预测的状态完成位置控制。在脉冲宽度调制(PWM)和脉冲数量调制(PNM)的基础上,改进了数字阀系统的控制方法,建立了完整的数字式电液作动器系统模型,并通过软件联合仿真得到了作动器的控制结果。最终结果表明:采用基于模型的算法,能够使得作动器的追踪精度达到0.5mm。与传统方法相比,该方法逻辑简单,可行性强,控制效果较好。

针对阀控非对称液压缸理论和应用研究不足的问题,进行自适应非线性控制算法研究。推导阀控非对称液压缸的非线性理论模型,并利用反步法设计控制系统,再通过功率键合图建立阀控非对称液压缸的仿真模型,验证控制算法具有正确性。最后,对所提出的自适应控制算法进行仿真验证,给出自适应反步控制算法的参数整定方法。结果表明,系统参数能够呈现出良好的自适应动态过程,将该算法应用于具有典型非线性特性的液压伺服系统,可以获得良好的控制效果。

电液制动装置是矿井提升机最后一道安全保障设备,合理的制动控制方法是保障提升机安全运行的关键。以单绳缠绕式矿井提升机为研究对象,考虑钢丝绳柔性特性,基于拉格朗日方程构建了提升系统非线性制动控制模型。采用径向基函数神经网络估计制动过程罐道摩擦力、非定常扰动、建模误差等不确定性,结合反步设计原理提出了基于模型的矿井提升机电液制动非线性控制方法,引入自适应更新律对神经网络权值进行在线调节,增强了设计控制方法的鲁棒性

常规的高精度控制策略很难量化地计入时变非线性、大范围变化的负载惯量,而特定场合下负载惯量大范围非线性变化对伺服系统精度的影响是不容忽视的。为此使用正则化径向基神经网络对负载惯量的变化进行预测,并在此基础上设计了大型中子衍射运动平台伺服控制系统的高精度控制策略。所设计的径向基神经网络不仅能够较好地预测负载惯量,便利地将惯量变化映射到控制策略,而且基于惯量预测控制策略的高精度控制系统是全局渐进稳定的。对考虑负载惯量变化的大型中子衍射平台的高精控制系统,在MATLAB里进行了建模仿真检验,仿真结果表明,运用所设计控制策略的高精控制系统很好地抑制了非线性负载惯量的影响,提高了运动平台在速度跟踪、位置跟踪方面的精度。

本文针对二次转速调节系统的阻尼小、精度低和开环不稳定等实际情况，介绍了一种静态神经网络非线性控制策略，并对所组成的控制系统进行了数字仿真研究，给出了有价值的结论。

提出了近代液压伺服系统的基本概念，并对其主要特征进行了刻划。介绍了近代液压伺服系统控制策略的现状与发展趋势。

为提高电液负载模拟器的跟踪精度，针对其存在的大量非线性特性和模型不确定性等问题，建立了系统非线性数学模型，基于传统的误差符号积分鲁棒控制方法，融合自适应控制的思想，设计了一种自适应误差符号积分鲁棒控制方法。该方法无需获知模型不确定性的确切界，其积分鲁棒增益的取值可在线调节，更好地克服了模型不确定性对系统的影响，在舵机运动干扰作用下实现了系统的渐近稳定性能。仿真对比结果验证了该控制方法的优良性能。

由于电液伺服系统的非线性常规建模方法不能准确建模导致控制精度与稳定性难以提高。针对电液伺服闭环控制系统建立了非线性数学模型基于微分几何方法对模型进行反馈精确线性化建模利用线性二次型最优控制方法计算出系统的最优控制律利用该模型实现了某船用构件力学性能测试平台的最优控制。研究结果表明：在反馈精确线性化结合最优控制的作用下系统的响应快速性及控制精度均优于常规PID控制算法。

本文从液压伺服系统的原始机理模型出发,提出了一种非线性跟踪控制方法,并且利用Lyapunov函数对这种方法进行了证明.利用对系统参数以及摩擦力的离线辨识结果,并结合本文提出的控制方法设计了控制器,并进行了仿真.文章最后给出了位置跟踪的仿真结果,并对仿真结果进行了分析,证明了这种控制器的有效性.

可控磁流液(MR)阻尼器具有半主动控制、快恢复、体积小、输入功率低、易安装、安全、可靠、静音、商品化等优点,是近年来国际工程振动抑制领域广泛研究的热点问题,可望取代普通的无源液压阻尼器,成为新一代工程振动抑制阻尼器件,对工程结构性系统减振性能提高带来革命性的突破.论文重点介绍该智能驱动器件的基本工作原理和主要的性能特点,以及描述其阻尼力对相对速度(f-v)工作特性的滞环非线性模型,并结合路面汽车的性能要求,对该类滞环非线性系统的控制问题提出了若干研究方向,有助于加速该新智能驱动器件在实际工程系统中的应用研究.