应用第一类拉格朗日方法对系统进行力学分析，建立了以电机转矩为输入且轮在轴向无滑移的非完整约束下系统的数学模型．双轮共轴移动式倒立摆的运动控制目标是移动式倒立摆在二维平面内按指定的方向和速度运动，同时保持摆杆平衡．利用状态反馈，构造闭环系统的状态方程，通过极点配置求得控制量．仿真结果验证了系统状态方程的正确性和控制方法的合理性．

为观测永磁混悬系统的状态并进行控制,首先建立以间隙、速度和磁密为状态变量的非线性模型,然后采用反馈线性化将其变换为线性模型,再应用线性理论设计降维观测器和控制器,最后得到原非线性模型的状态观测值和控制器并进行仿真。仿真结果表明：混悬系统经反馈线性化后,基于观测器进行状态反馈,能够具有很好的动态性能,系统输出能快速地跟踪给定输入。

本文提出一种新型的电反馈电液比例恒功率泵控制方案,它可以获得较传统的力反馈恒功率泵更高的恒功率调节精度和控制特性。本文还对该泵的状态反馈控制方法进行了研究,获得一些有益的结论。

液压系统的扰动力、参数变化和摩擦力等因素都会影响串联机械臂的控制精度.为加强对串联机械臂关节的控制,提出基于状态反馈的高精度控制技术,通过Jacobian(雅可比行列式)矩阵伪逆法构建串联液压机械臂的动力学模型,获取机械臂的状态向量.基于状态反馈设计自适应模糊滑膜控制器,采用重力补偿算法对串联液压机械臂的控制结果进行补偿,从而提高控制精度.实验结果表明,本文方法控制串联液压机械臂时,可在5 ms内控制串联液压机械臂保持平稳,不存在振动现象,并且定位运动误差较小,控制精度高,表明运用此控制技术下的机械臂关节跟踪和控制的精度高、振动抑制能力更强.

研究了具有结构不确定性和干扰攻击的网络系统的有限时间控制问题。通过构造一个新的增广Lyapunov函数,研究了系统有限时间稳定的充分条件。通过引入线性矩阵不等式方法,将充分条件归结为一个依赖于网络诱导时延和外部干扰界的可行性问题。然后,提出了状态反馈控制器的设计策略,使网络系统更适合工程实际。数值算例说明了该方法的有效性。

以TMS320F206型DSP数字控制器为开发平台，采用模块化结构，结合气动系统自身的特点，以位移，速度，加速度多变量状态反馈为控制策略，设计并实现了气动位置系统新型DSP控制器。实验结果表明，该系统实时性好，具有良好的动态品质和稳态性能，满足高精度气动位置伺服控制的要求。

为了改善泵-马达实验台转速控制系统的控制性能，提高响应速度，增强系统的稳定性，采用最优控制理论对单闭环和双闭环系统进行了分析研究，对参数进行优化，设计了最优控制器，得到最优控制轨线和最优状态轨线．仿真结果表明，系统动态误差小，效果明显．双闭环转速控制系统超调小、过渡时间短，性能要好于单闭环系统．采用最优控制器后，抑制了振荡现象的产生，增强了抗干扰能力，缩短稳定时间，改善了系统的动态性能．

针对二次调节流量耦联系统非线性特性,利用坐标非线性变换和状态非线性反馈得到系统精确线性化控制规律。由于系统相对阶严格小于系统维数,所以通过证明系统零动态的稳定性验证了所得精确线性化控制规律的可行性。然后利用Ackermann极点配置算法,设计了系统的精确线性化控制器。通过仿真研究表明,加入精确线性化控制器后,系统快速性提高,并达到无超调。通过与PID控制器比较可知,当系统远离工作零点时,PID控制器有明显无超调,且调整时间加长,而精确线性化控制器与工作点无关。

该文设计了一种基于比例阀的气动位置伺服控制系统,采用PID控制和最优状态反馈控制器对系统进行调节。实验结果表明PID控制器存在一定的超调,系统的抗干扰能力差;最优状态反馈系统性能稳定、超调小、响应快,系统抗干扰能力强。

针对系统本身固有频率低而响应标同的情况，尤其是系统相位有严格要求的场合，本语文提出采用速度及加速度前馈与状态反馈相结合的控制策略，取得了满意的效果。