为了提高6-UPS并联机构的运动学精度,提出一种利用Levenberg-Marquardt算法(LM)对6-UPS并联机构进行标定的方法。首先用微分法建立6-UPS并联机构的误差模型;然后给定机构理论位姿,测量其实际位姿;构造位姿残差方程,采用LM辨识其实际运动学参数;最后用此参数修正机构的运动学模型。分别用Gauss-Newton(GN)算法和LM进行标定仿真,仿真结果显示LM的辨识效果较好。用激光跟踪仪和LM进行标定实验,标定后机构位置和姿态精度均提高了一个数量级,表明该标定方法能够有效提高并联机构运动学精度。

借助工业机器人和激光跟踪仪等设备,搭建机器人变负载的标定实验平台,分析变负载对机器人末端位置点X、Y和Z三个方向相对位置误差的影响,通过参数辨识分析D-H参数与负载之间的映射关系,拟合二者的误差模型,开发了变负载的机器人参数误差修正界面,预测出任意负载运行时的实际D-H参数,通过与参数辨识获取的D-H模型进行对比验证,发现具有较好的一致性,为后续机器人负载误差实时补偿和实际应用奠定基础。

介绍三维控制网的优点及激光跟踪仪测量系统的特点,讨论了光束法平差原理及不同观测值的权比问题,并以100MeV电子直线加速器安装测量控制网的模拟计算和实测结果,论证了利用激光跟踪仪进行三维控制网的精度.

文章中介绍了激光跟踪仪的工作特点及原理,以及利用它的高精度三坐标测量系统和较好的便携性来解决在结构上相对比较复杂、体积比较大、定位点比较多的工装在检测中存在的实际问题,更好地提高检测精度。

设计制造出一种标准圆轨迹发生器，可为标准反射镜的运动提供高精度的规定轨迹。介绍了在此基础上对激光跟踪仪的动态特性进行的研究和试验结果，并据此提出了激光跟踪仪动态特性评定的参数和方法，用于评价激光跟踪仪对物体运动轨迹的跟踪和测量能力。

为了满足现场测量的要求,掌握AT901-B激光跟踪仪的测量精度随测量环境改变而变化的规律,通过试验,对激光跟踪仪测量精度随时间变化、测量距离变化和测量角度变化的规律进行了研究,得到测量不确定度的变化规律,为不同测量环境下的现场测量提供了测量精度评价参考.

将激光跟踪仪在风机叶片外形的测量中进行了应用。研究了相应的测量规范,制定了相应的测量步骤,并进行了实际测量。根据实际测量数据,利用逆向反求技术,构造了精确的叶片三维模型,提取了叶片的相关参数。

现在国家正在提倡水力发电,如何生产出高质量高性能的水轮发电机,成为电机企业最关心的问题。水轮发电机转轮和叶片的测量影响着整个电机的性能。文中仅以麻石叶片的测量为例,简单介绍如何利用激光跟踪仪测量水轮机叶片,进而将这种测量方法推广到大型空间曲面的测量。

关节测量臂以便携、高精度的小尺寸测量性能在上海光源的元件标定过程中得到了广泛应用。介绍了上海光源元件标定的方案设计，操作工艺以及质量保证措施等，着重探讨了关节测量臂的合理使用。在仪器使用过程中，利用软件的学习功能有效地提高了工作效率；通过将温度变化控制在2℃范围内，并利用标准尺及不同仪器的标定结果相互比较来控制、监测系统误差等，从而保证高精度的测量结果。

对罗马尼亚12．5m数控立车工作台修复前的问题、状态作了介绍，通过对设备结构的分析，确立了修复基准，通过先进的测量方法确定了补偿垫的具体数据，并介绍了工作台的粘接工艺步骤和细节。