针对六自由度工业机器人挂载柔性负载时由于运动状态的突变及其内部零件的柔性引起的负载振动问题,设计了一种立足于输入整形的振动抑制方法。为了有效地抑制柔性负载的残余振动,对机器人柔性负载进行数学建模,设计了一种零振动一阶微分输入整形器(ZVD),并针对现有的实验平台设计了一种立足于激光跟踪仪的振幅检测装置。实验结果表明在机器人末端移动速度分别为45mm/s、55mm/s、75mm/s、85mm/s(随机取值)的情况下柔性负载残余振动抑制幅度均可达到90%以上,移动速度在85mm/s时,抑振程度最大,达到97.9%,说明该方法对柔性负载残余振动抑制效果十分明显。

为保证激光跟踪仪的跟踪精度,设计选择了两级双轴联动控制系统,以直流力矩电机作为第1级控制,为粗调机构;音圈电机作为第2级,为精调机构;并将此2个电机安装于垂直和水平2个方向实现三维空间的跟踪,偏差信号经过PI调节后,生成双极性PWM控制执行机构完成闭环控制。通过这种控制方式,达到了激光跟踪仪的精度要求。

1主轴箱体零件的技术要求 主轴箱体零件的主要技术要求有4个方面：（1）孔的精度及表面粗糙度要求：箱体上轴承支承孔的尺寸精度、几何形状及表面粗糙度都有严格要求。如果达不到这些要求,会使轴承与箱体上的孔配合不好,工作时引起振动和噪音。

激光跟踪仪测距精度取决于激光干涉仪（IFM）和激光绝对测距仪（ADM）的精度，就目前技术水平而言，IFM测距精度远高于ADM测距精度，固此需要对ADM测距误差进行修正。本文采用三次样条函数对激光跟踪仪全程ADM测距误差进行修正，并与线性误差修正方法进行了对比，结果显示三次样条函数能够更好地拟合误差曲线，改善修正后残余误差的均方差，均方差为0．007mm，优于最小二乘直线拟合，从而提高激光跟踪仪测距精度和空间测量精度。

随着工业的快速发展,许多特殊的工程要求布设小范围的控制网,并要求有亚毫米级甚至更高的精度。激光跟踪仪是一种新兴的工业测量仪器,具有极高的距离测量精度。文中提出了利用激光跟踪仪建立高精度微型测边网的方法,并进行了测量实验,分析了测量结果,对高精度微型控制网的测量具有一定的借鉴意义。

形位公差是影响液压缸试压过程平稳性的重要因素,液压缸缸筒内孔的直线度和焊后缸底耳环孔相对缸筒内孔的垂直度检测一直以来是一个行业难题,该文介绍一种基于激光跟踪仪的高精度检测方法,为液压缸加工过程的质量保证提供检测支撑。

为保障高精密滚杠传输系统的传输直线度,提出一种基于多站分时测量的直线度优化方法。该方法通过一台激光跟踪仪在不同站位测量到相同目标点的距离,来确定激光跟踪仪在各个站位的基点坐标及各目标点的位置坐标。该方法提高了激光跟踪仪的测量精度,并克服激光测量局部盲区问题。通过目标点坐标拟合空间直线,依据目标点坐标与拟合理论位置的偏差调整滚杠,从而优化滚杠传输机构传输直线度。优化结果表明,滚杠传输系统传输直线度有显著提高。

通过介绍ETALON激光跟踪仪误差测量的基本原理与方法,用其对公司成形磨齿机产品YK73200伺服旋转轴C轴进行误差测量,并利用误差分离技术,生成空间六项分量误差报告,以帮助指导机床的安装与补偿,从而提高磨齿精度。

介绍了一种利用激光跟踪仪对汽轮机静子部套找中心的方法,并对该方法进行深入的分析,与传统的假轴找中心及拉钢丝找中心的效果进行对比,并以一实例的应用进行充分分析。

研究了飞机地面模拟液压系统试验台的现场安装测量过程，提出了基于激光跟踪仪的现场安装环境布置和测量方法。通过构建基准点的基准坐标系和激光跟踪仪的测量坐标系之间的映射关系，建立三维坐标转换方程。应用最小二乘迭代法得出了坐标转换算法，并用MATLAB对该算法进行了仿真验证。