为提高客车侧翻稳定性,提出了一种基于车辆状态估计的客车主动防侧翻控制方法。针对客车行驶过程中直接计算侧翻指标LTR困难较大、准确度较低的问题,基于TruckSim整车模型和三自由度参考模型建立了无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter,UKF)状态参数估计器。结合现有车辆稳定性控制系统,设计了柔性PID控制器,以差动制动的原理对防侧翻附加横摆力矩进行补偿。通过TruckSim/Simulink联合仿真平台对客车在鱼钩试验典型工况下进行了仿真试验,结果表明,设计的主动防侧翻控制系统在中、高车速时均能降低LTR值至阈值附近,有效提高了客车的侧翻稳定性。

无源声探测定位与跟踪是一种非线性系统状态估计问题。为了降低系统的复杂度和提高系统硬件的可实现性，将扩维UKF（Unscented Kalman Filter）应用于多传感器无源声探测定位跟踪。用多声传感器所测的方位角进行交叉定位，建立了扩雏UKF无源声探测定位跟踪的状态方程和观测方程。为了提高跟踪精度，采用了一种基于子滤波估计值之间支持度的非等权值融合算法，将UKF子滤波的估计值进行融合得到融合估计值。仿真结果表明，扩维UKF和新融合方式结合的多传感器声探测定位与跟踪的精度高，可以较好地跟踪不规则运动的声目标，具有较大的工程应用价值。

飞行试验中,异常值是影响光电经纬仪激光测距精度的主要问题。能否准确地剔除异常值,成为试验结论是否正确的首要条件。通过分析无迹卡尔曼滤波UKF和交互多模型IMM的原理及数学模型,提出了可应用于光电经纬仪实时数据处理的改进算法———交互多模型的无迹卡尔曼滤波算法（IMM-UKF）,在此基础上给出了算法数学模型,最后通过飞行试验验证了该算法的工程实用性。试验结果表明,该算法有效去除了激光距离中的异常值,提高了估计精度及算法稳定度。

因为x射线敏感器不能分辨具体的脉冲，x射线脉冲星导航方法存在整脉冲周期模糊数问题。现有求解周期模糊数的方法过程复杂，计算量大。本文在飞行器估计位置十分精确的假设下，提出了无周期模糊数的x射线脉冲星迭代滤波导航方法。UKF滤波器基于轨道动力学给出探测器的估计位置，以脉冲到达标称位置和估计位置的时间差作为反馈，进行迭代滤波，最终得到探测器的真实位置和速度估计。仿真表明，该方法能在火星探测器的日心转移轨道上实现高精度的导航，其精度可达到位置误差5km和速度误差0．5m／s。

开关磁阻电机驱动系统的性能对电动汽车整车动力性能和乘坐舒适度至关重要,为了提高SRD在车辆不同工况下的稳定性和敏捷性,软传感技术的研究就更为重要。提出了一种基于无迹卡尔曼滤波理论（UKF）的控制策略来估计开关磁阻电机的转子位置和速度,以取代传统角位移传感器。该策略以实测电流为状态变量,通过UT变换来传递Sigma点集的均值和协方差对电机转子位置进行估计,极大地提高了对线性化误差的克服能力。仿真结果表明该方案具备较好的预测、校正能力,可以在负载工况中实现对开关磁阻电机转子位置的精确跟踪,增强了系统的鲁棒性,保证了电动汽车的调速性能。

针对目前车用空压在线性能测试的要求，文中结合了ASME喷嘴方法及充罐法测容积流量的优缺点，提出了一种新的动态车用空压机容积流量检测方法；采用UnscentedKalmanFilter（UKF）滤波算法，解决了充罐法充罐过程中贮罐压力脉动干扰造成的测量误差；采用基于事例推理（CRB）推理机方法，建立了不同工况下的车用空压机性能测试智能专家系统，实现了实测结果的自动搜索与修正，以及知识库结果真值的自学习；通过对比试验结果表明该方法在短时间内能有达到ASME喷嘴稳态测量的精度，满足车用空压机在线快速检测的要求。