目前煤矿巷道掘进支护过程中存在支护效率低、支护劳动强度大、安全风险系数高等问题,这些问题将影响巷道的支护和掘进速度,最终影响煤矿的开采效率。设计了七自由度掘进工作面液压支护机器人,该机器人与传统机器人不同,其大臂具有伸缩功能,各个关节均采用液压驱动,通过伸缩大臂到达不同的工作区域,而且该支护机器人可以安装在掘进工作面的支护平台上进行巷道支护。根据工况,计算各关节所需要的力矩,并对液压支护机器人进行运动学分析;为实现巷道的安全高效智能支护、掘进,提出了一种以机器人代替矿工的掘进支护施工新方案。

本文通过学习“JJF1059-1999”，结合实际分析运用中的有关问题及注意点，对测量结果不确定度评定与表示进行应用浅析，并给出了不确定度分析表示的一般步骤。

传统的频响函数损伤探测方法对单损伤识别效果明显,却难于精确识别多损伤情况.为了解决结构的多损伤位置识别和损伤程度的判定问题,将不完备的频率响应函数应用于结构的损伤检测研究,并提出了一种两阶段的损伤识别方法.首先,利用不完备的频率响应函数确定相应的损伤指标,并通过不同节点和自由度处损伤指标的改变来分别初步判断损伤的位置;然后,推导分析了损伤程度计算公式,利用该公式可以精确的计算出相应损伤单元的损伤程度.仿真结果表明,通过自由度损伤指标的改变可以较为精确的识别出损伤的位置,优于节点损伤指标判别法,而通过损伤定量公式不仅可以得到损伤程度的量化值,而且可以更精确的判断损伤的位置.

文章介绍了精密压力表标准装置的构成和工作原理,并依据JJF1059-1999<测量不确定度评定与表示>的技术规范,对使用该装置检定被检压力表示值误差进行测量不确定度分析,举例说明分析结果.

在用0.4级弹簧管式精密压力表标准装置对1.6级工作压力表进行示值检定过程中,通过建立数学模型,详细地分析和计算了该标准装置的7种不确定度分量以及合成标准不确定度有效自由度和扩展不确定度.

本文介绍用四等量块与电感比较仪检定百分表检定仪测量结果的不确定度分析。

由于液压挖掘机回转过程中受到不确定性结构的巨大扰动,给控制带来了巨大的挑战。对此,构建了2自由度μ综合控制的液压挖掘机回转运动控制系统,实现对液压挖掘机的鲁棒性控制。对挖掘机回转系统结构进行分析,并对液压伺服控制系统进行建模。利用PD控制和死区补偿共同构成内环控制系统,考虑系统的不确定结构扰动,采用2自由度μ综合控制法设计鲁棒控制器作为系统模式不确定参数的补充,并对该控制器进行阶跃信号、扰动性能和跟踪信号实验。结果显示:相比于PD控制器,2自由度μ综合控制器的校准时间缩小了57%,稳态调整时间减少了10 s,抗干扰能力增强,运动轨迹跟踪误差减小,稳定性得到提高。说明采用2自由度μ综合控制的液压挖掘机鲁棒控制方法,能够提高对液压挖掘机回转运动的控制性能。

提出两种3-RPS并联机构,其分支运动链均由一个转动副R、一个弧形移动副P和一个球铰S构成。第一种并联机构的驱动副轴线共线,第二种的驱动副轴线相互平行。运用螺旋理论,对这两种并联机构的自由度、位置反解、传动效率系数进行分析。第一种并联机构动平台的转动中心为弧形连杆的中心,动平台绕Z轴的旋转相对其他两个方向的旋转具有解耦性;第二种并联机构动平台的转动中心是各支链球铰中心与弧形连杆中心连线的3条直线的交点,此交点随动平台的位姿变化而变化;此外,它们的传递效率系数与支链球铰的移动方向有密切关系。

邓克利法是计算链式多自由度系统基频的一种近似方法,应用于机械振动的多个领域.对邓克利法在不同使用条件下的精度进行研究,建立集中质量梁模型和质量弹簧模型,在不同自由度和不同约束条件下,用邓克利法计算系统的基频,与解析法计算结果进行对比,讨论邓克利法精度的影响因素.对自由度与误差数据进行数值拟合,提出在较大自由度时邓克利法的修正方程.

根据人类和动物的眼球转动的仿生学原理,全新设计了具有多自由度的球形电动机,不同于传统的十字轴式结构,创新提出并采用组合式和仿生的设计方法,采用球面副接触的方案对球形电动机的结构进行了设计,可以实现更直接的旋转运动。文中对球形电动机的转子、定子、运动锁紧机构分别进行了设计,并对球形电动机未来的设计方向提出了展望与设想。