根据废旧贫液电池的智能化拆解工艺要求,需要将贫液电池整理为稳定待切割状态,为实现该目标,设计了一种基于机器视觉的整理上线装置。该装置首先通过视觉相机采集到贫液电池的图像,然后运用Sobel算子对图像进行卷积运算得到梯度图,采取梯度投影法求出边缘位置并结合最小外接矩形、霍夫变换结合滤除算法对预处理后的图像分别实现尺寸测量和极柱面识别,进而完成对贫液电池状态的判断,最后利用三向旋转部件将贫液电池调整为稳定待切状态。经实验验证,平均每次视觉检测的时间在1s内,尺寸检测误差值在1mm内,满足该设计在时间和精确性上的要求,有效减轻了人工劳动强度、提高贫液电池回收效率。

针对高压输电线路上的各种障碍物会影响除冰机器人的正常运行。为了提高机器人的越障能力,给出一种用于输电线路除冰机械人的视觉定位方法,用于机器人越障时的机械臂对准。使用Gabor变换把电缆线从背景中提取出来,然后用最小二乘法检测电缆线位置。通过不同光照度实验验证该定位方法的准确性和鲁棒性。实验结果表明,该检测方法可以在正常光照下准确定位,即使在高光照有部分纹理缺失时也有较强的鲁棒性。该研究为除冰机器人视觉检测方法的发展提供了一定的参考和借鉴。

根据一种陶瓷PCB基板表面缺陷视觉检测的实际需求,对比分析了多种物料输送方案,最终设计制造了一款自动化检测设备,实现了PCB板件从料箱中自动取放并通过视觉检测装置完成拍照取像,并实现缺陷标记功能。设备硬件主要由自动上料模块、板件传送模块、视觉检测模块、点胶打标模块、自动下料模块组成,电气控制系统采用PLC搭建。在实际测试使用中发现了板件吸附压紧不平和打标点胶针头堵墨等问题,对板件载物台和点胶针头进行了设计改进,并通过测试验证证明,基本满足使用需求。

垃圾分拣是一个环境恶劣、重复性高、体力消耗大的岗位,适宜通过智能化设备代替人工进行垃圾分拣。文中提出一种基于YOLO v5s进行改进,用于垃圾识别分类的改进YOLO v5s视觉检测算法。首先进行结构改进,通过改进损失函数、引入K聚类锚框等改进,对2种注意力机制模块及2种嵌入的位置进行比较和选择以提高精度,并通过融合SPPF模块进行提速改进。结构改进后,通过对比实验数种训练策略,进行训练策略改进。同时在搜集到的小型数据集上进行比较,两部分改进后的算法比原算法的m AP提高了1.35%,同时对检测速度影响较小,并与其他算法进行了对比。

针对长轴直线度检测需要直线和角度基准问题，本文提出采用十字线激光束的长轴直线度检测方法。根据被测长轴轴心到两激光平面的距离唯一的原理，用图像处理技术对十字线激光图像进行处理，求出十字线激光图像的交点坐标和水平线倾角，结合距离信息计算被测长轴的直线度参数。讨论了检测系统的结构，详细介绍了直线度参数的计算方法。采用640pixel×480pixel摄像机（光靶分辨率为0．0973mm／pixel），在1m、9m和18m处分别摄取50幅图像，测量结果的极径标准偏差分别为0.00937mm、0．0342mm和0.0860mm，极角标准偏差分别为0．843′、1．26′和1．57′。

提出了一种采用视觉检测技术测量机械零件台阶位置尺寸的非接触测量方法，线结构光以一定角度入射于零件表面上，在零件表面台阶位置处产生一段细小的折线光束，CCD摄像机采集光束图形，经过中值滤波、边缘检测等预处理操作后，提取折线光束的轮廓，然后分别对上下轮廓线用最小二乘法进行直线拟合和多次迭代计算，得到折线拐点两侧的直线方程，两直线的交点，即为零件表面的台阶位置。与接触式测量相比，精度满足的同时，可靠性高，重复性好，测量速度快，成本低，可实现对机械零件台阶位置的在线实时检测。

针对化工产品灌装生产需要,采用机器视觉、伺服定位及气动灌装技术设计了高效全自动液体灌装机控制系统,实现有毒有害环境下的化工产品全自动灌装.通过工业相机识别灌装油桶注入口平面坐标;采用线性自抗扰控制算法,实现灌装二维工作台高效控制;采用气动灌装技术实现灌装桶灌装容量控制.仿真试验表明,基于线性自抗扰解耦控制的全自动液体灌装机可以实现在平面内由灌装嘴到灌装桶口的高效、高精度运行.

为了满足国产激光切割机高速、高精度技术要求,研发出了一整套激光切割机控制系统。该系统将EtherCAT网络型高速运动控制和高精度机器视觉检测相结合,解决了传统金属切割设备采用普通PLC或单片机控制存在的接线复杂、运行速度慢、维修难度大和设计不灵活等问题。采用全自动机器视觉检测,替代了人工检测。调试结果表明:该系统不仅自动化程度高,可实现激光切割机高速、高精度运行,而且在产品品质也得到很大的提高,为国产激光切割机升级改造提供了强有力的技术支撑。

在焊接过程中,焊件易受热变形,降低了构件安装精度以及结构的承载能力,导致焊件不符合设计和使用要求。精确测量焊接过程中焊件的热变形具有重要的意义。针对焊接过程中焊件热变形测量的问题,结合数字图像相关方法,提出一种基于时序匹配的散斑图像视觉检测方法,提高了图像的采集质量;通过有限元仿真,验证了该方法测量焊接变形的精度较高。该方法实现了薄板焊接热变形的高精度视觉检测。

为实现工业生产中便携式计算机外壳表面缺陷的自动检测,设计一种基于视觉检测的PLC智能控制系统,有效提高生产自动化程度。基于原有自动生产线,采用SolidWorks软件对整个装置进行改造设计,包括视觉检测、次品移除、料盘存储等装置。通过视觉检测技术有效识别便携式计算机外壳缺陷,结合PLC控制技术、气动与传感器技术,实现成品与次品的自动识别与分装,降低生产成本,提高生产效率。改造后的装置具有广泛的市场需求和工业应用前景。