设计一种基于油阻的等速肌力康复训练设备。首先,通过位移传感器检测运动过程中关节角度,实现角速度实时测量;然后,根据设定速度与实测速度的偏差,基于PID算法控制比例阀通流面积,实现流动阻力调节和等速运动;另外,还通过力敏传感器采集运动过程中肌肉力量,实现肌力实时精准评估。开展了等速运动的初步验证,结果表明峰力矩测试均值误差不超过5%,且相关性r=0.89~0.92(P<0.05)。因此,该设备具有较好的等速肌力训练功能,对于开展低成本等速肌力康复训练有重要价值。

针对用等速技术进行肌力测试和康复训练问题，设计了一种等速肌力康复训练机械装置。它以调整液态油的流动阻力来产生与关节肌力矩相等的顺应性阻抗力矩，能产生的阻力矩范围大，不仅适合伤病人员肌力的恢复训练，而且适合竞技运动员增强肌力的训练。

等速运动及等速设备在康复医疗和体育健身领域具有无可比拟的优点和广阔的应用前景,深入研究等速运动并研发等速设备意义重大。介绍了等速运动的概念和特点,通过搭建以PLC控制交流伺服电机,以扭矩传感器检测实时转矩,以触摸屏实现人机交互的实验台来实现等速运动,同时解释了PLC程序的设计方法及实现等速运动过程中遇到的问题。所设计的等速运动实验台各参数满足要求,功能完备,用户体验良好。证明“PLC＋交流伺服电机”的结构可用于实现等速运动。

设计了气动肌肉驱动的膝关节康复训练装置，用质量块模拟不同人群小腿质量，对其进行了等速持续被动运动和等速主动抗阻运动实验研究。实验结果表明，该装置能够实现不同人群膝关节的等速持续被动运动和等速主动抗阻运动训练，运动速度和角度范围均可调，其施加于肢体的阻力可随着患者用力的大小而变化，具有良好的柔顺性。