基于物流运输业的需求,提出并设计了有轨正交行走车辆ROV结构,以及模块化的ROV控制系统硬件和软件。小车通过电动推杆的提升或下推一个方向的行走轮系,实现了ROV小车的有轨正交行走。根据STM32F429 ARM微控制器所设计的模块化控制系统硬件具有WiFi无线通讯、RFID导航定位、无刷直流电机控制、电动推杆控制、红外测距传感器避障等功能。模块化控制系统软件满足ROV控制功能需要。通过试验获得的PWM占空比与电机转速对应关系的PWM波控制寄存器的值,实现无刷直流电机PWM速度便捷控制。红外测距传感器模拟电压量A/D转换值寄存器映射方法实现了测距值共享的ROV避障。初步试验结果表明ROV小车结构可行,模块化控制系统软硬件实现了ROV基本控制功能。

针对气动系统的非线性,提出一种模糊PID控制算法,使用高速开关阀,对气动执行器进行伺服定位控制。实验结果表明,在不同条件下,控制算法都有较好的控制能力,系统具有良好的动态和静态特性。

分析了高速开关阀脉宽调制(PWM)的控制原理和控制特性。在此基础上,设计了高空作业车的电液自动调平液压系统,该系统能使作业平台始终自动保持水平。

使用一种五点开关PWM控制算法对高速开关阀气动执行器进行位置伺服控制。分析了开关阀的启闭滞后现象,并提出了一种修正方法,该方法可有效地消除系统的静态误差。实验结果表明,用高速开关阀可以实现快速、精确的气动执行器位置伺服控制。

本文使用一种五点开关PWM控制算法对高速开关阀控气动执行器进行位置伺服控制。分析了开关阀的启闭滞后现象,并提出了一种修正方法,该方法可有效地消除系统的静态误差。实验结果表明,用高速开关阀可以实现快速、精确的气动执行器位置伺服控制。

根据液压自动增益控制系统和高速开关阀的特点,建立了数字液压自动增益控制系统模型,并对其内环进行了模拟及对比。为了在高速开关阀的应用下调节液压缸的参数,提出将占空比线性转换PWM控制分别应用于传统PID控制和模糊自适应PID控制,并对两种控制方法进行分析,得出两种控制方法对系统的影响。

在节能的液压蓄能控制系统中，一个极为重要的控制环节是变量泵（马达）的排量控制。常规的方法是采用普通的电液伺服阀对其进行控制。这种方法由于电液伺服阀价格昂贵，工作油液受污染时容易失效，因此成本较高，工作可靠性也难以保证。随着电子计算机软、硬件技术的迅速发展，采用微处理机控制

介绍了国家863重大专项7000米载人潜水器纵倾调节系统PWM（Pulse-Width Modulation）控制方法,并研究了该控制方法对系统动态性能的影响,文中给出了实际系统的测试数据和性能分析等。

介绍了CVT变速器的工作原理,CVT试验台的发展现状,分析了CVT试验台控制变速器的方法和PWM脉宽调制技术原理以及基于该技术的比例阀放大器的优点,分析了占空比和线圈电流的关系,并以实例证明了该技术运用于比例放大器的可行性。

本文介绍了一种PWM型数控电液比例微小流量阀组,分析了阀组的组成与结构特点,探讨了实现微小流量和宽速比控制的途径及方法,给出了它的应用情况。