针对轴向柱塞泵脉动特性分析问题,建立了其数学及仿真模型,并根据仿真结果对脉动特性进行分析。首先建立缸体惯量、柱塞运动、柱塞腔及配油盘面积子模型,组合形成柱塞泵整体数学模型。其次考虑流体属性变化及漏油因素,通过AMESim的HCD库构建超级元件形成柱塞泵仿真模型;考虑流体属性中体积模量与流量系数随压力变化,利用MATLAB代码将数学模型转换为仿真模型。仿真结果基本一致,说明漏油及其他因素对仿真结果影响较小。此外,仿真结果表明,泵压力与流量脉动振型相位一致,泵出口压力大小与脉动幅值随转速与斜盘倾角增加而增加,脉动频率只随转速增加,不受斜盘倾角影响。通过仿真与试验数据对比,两者脉动幅值包络误差2.1%,验证了模型的正确性,两种仿真方式为柱塞泵的建模提供不同途径。

针对堤坝抢险打桩六足机器人关节较多、步态轨迹规划和关节控制复杂,非平坦路面行走仿真难度大的情况,利用ADAMS软件用户自定义子程序的方法,在机器人模型足端添加力传感器来感知障碍和踩到障碍的时间,并获取两个关键参数,对堤坝抢险六足机器人踩到障碍而继续稳定前行进行了仿真,探索了一种足式机器人复杂路面行走仿真的方法。

伺服机构是控制系统中关键的控制执行机构,其组成较为复杂且成本较高,测试试验时流程繁琐,不利于重复测试。提出一种用于仿真的伺服机构模拟装置,主要用于替代价格较为昂贵且工作寿命有限的真实伺服系统,可模拟伺服系统极限工作状态和特性变化范围,重点对实现该模拟装置的仿真模型进行分析论述。伺服机构模拟装置由一台伺服控制器和一套主要以NI公司硬件为基础的PXI总线控制器作为硬件平台,其中,PXI总线控制器用于模拟真实伺服系统其他硬件特性和负载特性。伺服系统的系统仿真模型主要包括控制算法模块、执行机构模块、能源模块、负载模块,其中,控制算法模块运行于伺服控制器中,执行机构模块、能源模块、负载模块运行于PXI总线实时测控系统中。通过开发的模拟装置各部分软件对控制器及其硬件板卡进行各种操作,以满足系统的需求...