基于视觉SLAM的自主移动机器人设计

简介

为了实现移动机器人在未知环境下快速自主定位与建图(SLAM),以及精准的路径规划与避障等功能。文中以Jetson nano作为主控,SMT32作为下位机,以深度相机RGB-D、高精度惯性测量传感器IMU、激光雷达等为传感器搭建自主移动机器人的硬件系统;控制系统以ROS系统为软件基础,提出了一种“RGB-D+IMU+激光雷达”多传感融合SLAM策略,运用ORB-SLAM3算法实现快速实时定位与建图(SLAM),采用Dijkstra算法为全局路线规划算法、DWA算法为局部路线规划算法实现路径规划和避障。最后在现实环境进行实验,从实验结果来看,达到了预期效果。