基于MPC的无人车运动轨迹跟踪控制研究

简介

为了研究无人车运动轨迹跟踪行为并建立可行的轨迹跟踪控制器,并分析跟踪效果,建立了二自由度车辆的数学模型,以模型预测控制理论为指导,从线性误差模型、目标函数选择及约束条件等3个方面来设计无人车的MPC轨迹跟踪控制器,并对不同道路的轨迹跟踪效果进行验证。建立Carsim-Simulink联合仿真平台,分别对圆形轨迹与直线型轨迹进行仿真实验。仿真结果表明,该轨迹跟踪控制器具有有效性与可行性。