喷涂机器人风机叶片分片喷涂轨迹优化

简介

针对风机叶片机器人喷涂的涂层均匀性和喷涂效率优化问题,基于风机叶片的STL模型,提出一种风机叶片分片喷涂轨迹优化方法。首先,根据机器人运动空间和喷涂表面曲率对涂层厚度误差的影响规律,建立叶片表面的分片算法。然后,以涂层厚度方差最小和喷涂时间最短为目标,建立涂层均匀性和喷涂效率的多目标优化模型,并采用改进的多目标袋獾算法对喷涂轨迹参数进行求解。试验结果表明提出的分片算法获得的分片数比传统方法至少减少45%,改进的多目标袋獾算法的搜索成功率比改进前提升了9.4%,经优化,涂层均匀性提升33.2%,喷涂效率提升16.4%。