带连杆六自由度并联振动台控制方法

简介

对于并联运动平台将液压缸体固定由轻量化连杆传递运动可降低液压缸运动的惯性力和铰接处摩擦力。以一种带连杆的六自由度并联振动台为研究对象基于位置正解算法提出带连杆六自由度振动台位姿控制策略。对振动台进行了运动学分析通过局部坐标变换推导出位置正解计算方法。利用Sim Mechanics建立了带连杆六自由度振动台的动力学模型。结合PI控制器、雅克比矩阵以及正解算法应用MATLAB/Simulink搭建了完整的闭环控制模型。最后通过阶跃响应与正弦响应仿真验证控制策略的有效性。