基于AMESim和MATLAB联合仿真的EHA滑模变结构控制分析

简介

分析了电动静液作动器（EHA，Electro-Hydrostatic Actuator）系统的结构组成与工作原理，建立了其数学模型，将滑模变结构控制用于控制EHA的位置环，建立了包含滑模变结构位置控制环、PI转速控制环、PI电流控制环的EHA控制器结构，并设计了滑模变结构控制器。最后使用AMESim和MATLAB软件建立了EHA机械、液压部分的模型和电机、控制器的模型，进行联合仿真，并对仿真结果进行分析。仿真结果表明，滑模变结构用于控制EHA是可行的，并且可以提高系统的频响，使系统获得较大的刚度和较好的稳态精度。