6-UCU并联六自由度平台运动及其控制系统的研究

简介

以6-UCU并联六自由度平台为研究对象介绍了六自由度平台的结构及工作原理。利用Solidworks和Adams对六自由度平台进行运动学仿真和分析得出伺服液压缸的运动特性曲线验证6-UCU型并联六自由度平台的设计是否合理、准确对整个六自由度平台的液压系统的安全性及可靠性具有指导作用。通过PID控制器的设计和Simulink仿真研究了参数变化对系统性能的影响找出了影响系统性能的关键参数从而为改进和优化系统方案提供了合理的参考。