基于AutoCADVBA液压挖掘机工作、装置运动学分析

简介

液压挖掘机工作装置可视为多自由度机械手，具有高效灵活的特点。不考虑其回转运动。工作装置属平面连杆机构。铲斗位姿与关节夹角之间的变换常用齐次坐标变换或解析法，逆向运动学问题的求解则用几何法。在AutoCAD环境下，建立工作装置的简化模型，借助二次开发语言，对运动学问题进行了研究。编程实现了图解过程，省略了复杂的公式推导，得出工作范围包络曲线及工作参数。设置铲斗的姿态角为某一数值，得出了齿尖轨迹为水平直线和竖直直线时的运动学逆解，并实现了工作装置的运动仿真。