基于激光雷达和SLAM定位的麦克纳姆轮小车研究

简介

基于激光雷达和定位与地图构建（SLAM，Simultaneous Localization and Mapping）的麦克纳姆轮小车，集SLAM所携带的外部感知环境，并利用提取的信息进行自我定位的功能和激光雷达对目标回波和发射信号的比较处理，实现目标等参数确定的功能。文中基于激光雷达和麦克纳姆轮的定位方式进行展开，重点研究移动机器人里程计的获取解算和使用AMCL（自适应蒙特卡洛定位算法）输出定位坐标，同时进行多次的模拟试验测试，并对试验结果进行分析。试验结果表明，麦克纳姆轮小车实现了机器人的定位与导航和麦克纳姆轮全方位移动的强强联合。