液压驱动冗余并联加载机构耦合特性分析和控制

简介

并联加载机构常因自身结构布置和试件特性的影响,机构各支链通道和各自由度间存在强动力学耦合,采用传统的铰点空间控制方法通常难以获得良好的控制性能。以9条液压缸驱动的六自由度冗余并联加载机构为研究对象,建立动力学数学模型。基于模态分析理论,在对并联加载机构耦合特性分析的基础上,提出一种空间转换控制方法。仿真结果表明,该方法能有效降低耦合的影响,提高并联加载机构的控制性能。