液压驱动缩放支链的并联式滚动机器人

简介

提出一种新型三自由度并联式滚动机器人。该机器人以大变形、强力输出、快速响应和运动灵活为目标构型上采用提出的新型并联机构为本体以保证机构整体刚度设计上应用平面缩放支链作为伸缩比放大机构以获得大变形能力驱动上利用液压执行元件作为伸缩驱动输入以增强滚动机器人运动的灵活性与力量输出。其翻滚运动是通过合理规划与控制机器人质心与支撑区域之间关系而实现。对该机器人构型进行描述并规划其翻滚运动步态给出最优运动规则;基于此运动规则建立其运动学模型并以算例验证了模型正确性;结合运动过程步态规划进行两个翻滚周期运动可行性的理论分析;搭建一套试验系统平台包括液压系统与试验样机系统开展四个滚动步态试验;样机试验结果表明了试验样机系统是可靠的且具备快速响应能力验证了翻滚运动理论分析的正确