基于PIC18F系列单片机的嵌入式系统设计

　 1. 引言

　　嵌入式系统是指以应用为中心，以计算机技术为基础，软、硬件可裁剪，适应应用系统对功能、体积、成本、可靠性、功耗严格要求的专用计算机系统。嵌入式系统是面向应用的，系统的硬件选型和软件开发模式都必须根据具体的应用确定。

　　永磁无刷直流电动机是电机控制研究领域的热点之一，这与其自身固有的技术优势密切相关：以电子换相取代了有刷直流电动机的机械换相。从根本上革除了普通有刷直流电动机由于电刷换相带来的火花、噪音、高故障率等一系列问题，同时又使系统的性能能够与普通有刷直流电动机相媲美，因此得到了广泛的应用。永磁无刷直流电动机的电子换相离不开电机的转子位置信号，传统的方法是采用霍尔器件或其他位置传感器检测位置信号，这使得系统的维护和制造都不方便，并且由于传感器的工作特性不稳定，给系统的安全运行带来了一些隐患。因此，无位置传感器方案引起了人们的极大兴趣。

　　本文结合无位置传感器永磁无刷直流电动机控制系统的开发，以Microchip公司的PIC18F452单片机为主控器件，并采用嵌入式实时操作系统μC/OS-II作为软件开发平台，详细讨论了嵌入式系统的开发模式与流程。

　　2.系统硬件平台设计

　　嵌入式系统设计的第一步是结合具体的应用，综合考虑系统对成本、性能、可扩展性、开发周期等各个方面的要求，确定系统的主控器件，并以之为核心搭建系统硬件平台。

图1，永磁无刷直流电动机控制系统硬件框图　

　　无位置传感器永磁无刷直流电动机控制系统的关键问题是位置检测。目前已经有了很多位置检测方案，其中，反电势法由于简单实用而得以广泛采用。反电势法的原理是：基于电机的三相端电压，通过硬件检测电路或软件算法得到三相反电势过零信号，然后用软件移相得到换相时刻，并在换相时刻按换相逻辑完成换相，触发逆变桥以合适的导通时序工作，从而保证了电机的正常运行。

　　反电势法的永磁无刷直流电动机无位置传感器控制对系统硬件提出了更高的要求：

　　① 三个外部中断输入引脚，便于捕捉三相反电势过零信号;

　　② 至少一个PWM模块，实现电机的斩波调速;

　　③ 丰富的定时器资源，完成软件移相、测速等功能;

　　④ 多通道的AD转换模块，能够采样速度给定及主电路的电流、电压信号;

　　⑤ 硬件乘法器，保证速度、电流调节器的快速性;

　　⑥ 足够的程序和数据存储器，便于系统扩展;

　　⑦ 高速的系统工作频率，保证系统的强实时性;