双臂液压钻车的运动学分析及优化

简介

为了实现双臂钻车的自动化打孔对其进行运动学分析和优化计算。优化计算的目的是要找到液压钻臂各个关节的合适的角度位置能够在钻车工作时实现确定的位姿。采用粒子群算法在MATLAB环境下计算并得出最优解结果证明粒子群算法能有效解决两臂钻车的运动学计算。为了方便操作和审核建立了用户界面并生成了.exe文件从而为钻车自动化打孔奠定了技术基础。