为了扩大并联机器人的工作空间,减少整体尺寸,设计一种新型的六自由度并联机器人,它由6个SPS支链连接动平台与滑块,滑块绕定平台旋转以改变动平台位姿。通过在静平台与动平台分别建立静坐标系与动坐标系得到变换矩阵,进而求得六自由度并联机器人的位姿反解,即每个滑块的位置。在得到此并联机器人位姿信息后将每个支链视为二力杆求出每个滑台的受力情况,进而计算得到此并联机器人各位姿驱动力。并提出一种通过线圈拖拽钕磁铁的驱动方式。该新型并联机器人具有Z轴转动不受限制的特点,极大地扩展了其运动范围,且相对常规并联机器人结构尺寸极大减少。

详细讨论了某爆破扫雷器电液伺服系统的建模方法。采用机理建模法,构造了电液伺服系统的传递函数;采用遗传神经网络,实现了电液伺服系统的智能建模。介绍了此种爆破扫雷器电液伺服系统工作原理,提出了获取建模数据的方法,详述了传递函数、遗传神经网络的具体建模方法。最后,以爆破扫雷器电液伺服系统为例,构造了伺服系统的模型,并对所获得的模型进行了分析,为进一步实现爆破扫雷器电液伺服系统的控制奠定了基础。

某火箭破障武器火箭弹发射系统，执行机构由液压驱动，其负载阻力矩和转动惯量都随着发射架位置的变化和系统带弹量的变化而变化，常规确定系数的PID控制器难以获得理想的控制效果。该文借鉴生物免疫响应的反馈调节机理，采用模糊免疫PID控制算法，并通过模糊控制规则对免疫反馈规律的非线性函数进行自动调整。仿真和实际应用表明，在阶跃和正弦下的静态和动态指标达到了系统的技战术指标要求并有较强的鲁棒性。

介绍了一种能够实时模拟出火箭炮随动系统在不同带弹量、不同位置下的不平衡力矩的电液加载仿真台.实验结果表明本文采用的基于模糊自适应PID控制算法设计的控制器可以使电液伺服加载系统具有良好的控制效果有效地抑制负载变化和外界干扰满足系统的要求.

利用Matlab2010a中Simulink系统的SimHydraulics模块，建立某爆破扫雷器电液伺服系统的模型，在以PRMS为输入信号的基础上研究LM—BP神经网络的辨识问题，对此非线性系统进行离线辨识实验。实验结果验证了该建模方法的有效性。

根据某火箭炮液压伺服系统的特点以其及动态的快速性和稳态高精度的指标要求设计了一种神经网络非线性PID控制器实验证明其阶跃输入和速度输入下的响应均达到了预期的要求.