针对火箭发动机尾喷管结构特性分析提出了一种伺服机构负载模拟器并建立了数学模型.实验结果表明伺服机构在负载模拟器上的动态特性与实际负载情况下具有一致性所设计的伺服机构负载模拟器原理可行.仿真结果表明建立的数学模型与实验结果吻合较好.该负载模拟器的设计和分析为同类型的机构设计提供了参考.

以四轮八驱全向移动机器人为研究对象,结合ROS系统软件框架,设计了机器人底盘ARM运动控制器。首先根据底盘硬件架构,得出ARM控制器硬件资源输入需求;根据硬件资源需求对各功能模块原理进行设计,并实际制作焊接了ARM控制器实物;在软件层面上在STM32F407内核上移植了ROS底层封装库,通过Topic话题的订阅和发布与顶层IPC工控机进行数据通信。