自由度的增加与抓取方式的多样化,导致机械手无法达到末端控制器最理想的夹持角度。为改善机械手最优夹持角度控制精度、提高工作效率,提出基于多目机器视觉的机械手最优夹持角度动态联合自动化控制。利用多目视觉系统将三维场景投影在二维平面中,构建相机透视投影模型。为明确像素点与场景点的位置关系,获取相机模型参数,实现相机标定。将目标图像和深度图像像素一一对应,采集夹持目标位置信息,利用均值自适应滑动滤波方法完成信息滤波。结合目标信息,确定夹持空间,设置合理的高斯模型数量,得到平移旋转分量,计算最优夹持角度。根据末端控制器结构,引入比例、积分、微分控制环节,获取机械手扶持牵引力计算公式,实现动态联合控制。仿真实验表明,该方法可获取准确夹持角度,实现对机械手夹持过程的平稳控制。

针对炭素制品X射线检测图像的特点，对缺陷及其特征提取与选择技术进行了研究。分析了炭素制品生产中易产生的缺陷类型及缺陷的成像特征，在此基础上，从缺陷样本中提取了19个特征值。以特征组合分类能力数学模型为适应度函数，设计了基于遗传算法的特征选择策略，实现了对缺陷原始特征量的优化选择。利用BP神经网络分类器及选择的特征值对缺陷进行了模式分类。研究结果表明，提出的选择方法是比较有效的，可以用于缺陷的识别与分类。

针对UG/CAM自动编程生成的程序无法直接适用于现场机床的问题,通过探索NX8.5软件后置处理开发,利用UG/Post Build功能,针对HASS数控系统的四轴加工中心编制后置处理程序,通过开发的专用后置处理程序转换,自动编程所生成的程序代码能够直接应用于HASS四轴立式加工中心。经过多种复杂零件的加工验证,该后处理程序准确有效,成功解决了以往自动编程无法直接应用而导致复杂零件编程效率低下的问题。