针对目前机器人滑模控制方法自适应性能较差、末端约束力较弱、轨迹跟踪效果不佳的问题,提出基于动态约束的可重构模块机器人自适应滑模控制方法。首先根据运动学原理分析机器人各模块间的运动学关系,以牛顿-欧拉迭代方程为基础建立动力学模型;然后采用等效控制RBF神经网络的方法,调整机器人神经网络权值;最后根据RBF神经网络调整机器人在滑模控制方面的增益,完成对机器人的自适应滑模控制。实验结果说明,该方法具备较好的抑制抖动效果,轨迹跟踪性能高且自适应性能较强,能在动态约束条件下实现机器人的有效控制。

为实现SolidWorks的异地协同设计，提出利用Windows消息捕捉机制来实现系统协同模型。介绍了如何利用钩子函数实现对操作信息的提取，以及主控端维护模型一致性的方法，同时讨论了操作信息捕捉、信息处理、模型生成等系统应用的关键技术。最后对该系统的优点与不足进行了简要的说明。

在卡塞格林光学系统的设计中引入曼金反射镜、中继镜组，以提高卡塞格林光学系统承担视场和相对孔径的能力。通过设计实例表明，这种改进后的卡塞格林系统承担视场、相对孔径的能力得以很大提高，像质、结构长度满足设计的要求。

针对选煤厂末原煤在末原煤脱泥筛入料水冲溜槽中物料分配不均匀的问题，通过调整溜槽的设计结构和冲水位置，达到布料均匀的效果。工程实际运用表明，水冲溜槽优化设计改造后，物料通过水冲溜槽后进入筛面布料更加均匀，提高了末原煤脱泥筛的脱泥效果，降低了生产介质损耗，提高了经济效益。

该设计源于对传统液压助力转向系统的改进，该系统既克服了HPS系统助力不可调、效率低、能耗大的问题，又克服了EHPS系统成本高的问题。同时该试验台可应用于汽车专业的教学，使学生对汽车技术、液压技术、单片机控制技术的综合应用有一个实用的学习平台。