基于蜜蜂腿部结构及运动步态特点和仿生设计基本原理,设计了一种新型六足机器人机构,可实现不同运动步态下的前进、后退和转向,具有较高的步态稳定性和环境适应性。运用空间分解法构建了机器人单腿的运动学模型,利用消元法对模型进行求解,得到逆运动学的唯一解。通过数值求解获得了六足机器人足部末端的运动轨迹,验证了运动学模型的正确性。借鉴蜜蜂的运动步态特征,规划了六足机器人直行和转弯时的运动步态。该研究为六足机器人机构设计与步态规划提供了新的思路和理论参考。

谐波传动关节是机械臂的典型关节。为了研究含谐波传动关节的机械臂在不同转速情况下的时频特性,针对空间机械臂,研制机械臂实验装置和测试系统,测试不同转速下机械臂关节处和末端标志点的振动响应。采用小波变换信号分析方法并借助于机械臂的驱动模型,分析谐波传动关节处的摩擦和运动滞后等非线性因素对不同转速下机械臂振动特性的影响。基于非线性响应面法和非线性规划方法分析了机械臂的最佳运行工况。研究结果表明:小波变换能够较好地表征机械臂在不同转速下关节和末端振动响应的时频特征;随着转速的增大,机械臂关节处和末端标志点的振动能量向低频段集中,振动能量峰值及其对应的频率呈现出局部波动;机械臂末端的振动特性明显弱于关节,关节处的振动频率更为丰富,但关节的振动能量峰值衰减比末端要快;且机械臂处于低速运...

基于ADAMS动力学仿真软件，建立含间隙关节空间机械臂的动力学仿真模型，改变关节间隙尺寸和刚度系数等相关参数，获取不同关节间隙尺寸下的空间机械臂动力学响应；通过搭建含间隙关节的空间机械臂实验台，采用改变臂杆端盖孔径的方法改变关节间隙尺寸，分析不同关节间隙尺寸下的空间机械臂臂杆的输出振动特性。仿真与实验结果表明：臂杆末端的加速度和关节的接触碰撞力会随着空间机械臂关节间隙的增大而逐渐增大，但增幅会逐渐减小；空间机械臂关节间隙的增大还会导致关节内碰撞加剧，引起更大的能量损失。这可为提高含间隙空间机械臂的控制精度提供参考。

选取了高水基液润滑轴向柱塞液压马达滑靴副较合理的凹坑结构和不合理的凹坑结构及最初无凹坑的结构进行了试验测试，试验结果表明合适的凹坑分布能够改善滑靴底面的磨损状况。在同等试验条件下，实验最好的结果是：边缘磨损量减少68．72％，总体磨损量减少28．77％。

分析了高水基液轴向柱塞液压马达滑靴底面润滑膜的流场，在考虑滑靴转动和自转的情况下求解了其底面润滑膜各点的速度。提出在滑靴底面的环状带内开设规则的沿径向收敛的凹坑以提高其润滑效果，改善滑靴外周的过度磨损状况。