以五节臂混凝土泵车为研究对象,根据串联机器人理论,建立混凝土泵车臂架系统的D-H矩阵,并进行臂架系统运动学正解分析。提出基于区域规划法的泵车臂架系统末端的反解算法。对混凝土泵车臂架系统工作空间内的直线浇筑轨迹进行规划,并对2种典型的轨迹进行反解计算。结果表明:基于区域规划法的泵车臂架系统反解算法简化了臂架反解运算过程,且反解唯一、计算量小、实时性高,易于在工程机械运动控制器上实现。

由于风浪的影响海上作业的船舶会产生不规律的横摇、纵摇和升沉运动这严重影响船载设备的安全。因此在船舶上建立一个稳定平台显得尤为重要。介绍了一种六自由度稳定平台的工作原理和实际用途通过逆解算法得到每个液压缸的运动规律最后通过实验平台对稳定平台及其反解算法进行验证。实验表明稳定平台对船舶的横摇、纵摇和升沉的稳定效果明显具有广泛的工程应用前景。