由于社会老龄化和城市化的加速,不健康的生活方式普遍存在,脑血管疾病的风险因素普遍暴露出来。脑血管疾病常伴有身体运动障碍,给人类生活带来极大不便。因此,行走能力的恢复是病人康复的主要目标。传统的康复物理治疗是人工或简单的医疗设备进行的,远远不能满足病人的需要。使用康复机器人可以有效地弥补传统治疗方法的缺点和不足,并提供显著的优势。其中,下肢康复机器人已逐渐成为当前的研究热点。目前的下肢康复机器人是为整条腿设计的,它们可以通过穿戴的方式完成整条腿的康复训练。近年来,行走辅助机器人已被引入到先进的康复设施中,以提高患者的康复效率,恢复患者的行走功能。专家治疗师可以将这种设备应用于不同的患者,然而患者的康复效果以及恢复情况主要依赖于治疗师的专业知识。气动人工肌肉高功率重量比和与肌...

现有仿人步态机器人装置大多存在重心变化幅度大、升降平稳性差、运动控制难、布置灵活性不足等问题。为此,设计一种新型的仿人爬楼梯步态运动方式机器人。将平移机构和升降机构相结合,实现阶梯状运动轨迹。研究其核心构件、关键的功能原理和主要的力学特征;通过进行ADAMS运动学仿真和搭建实物样机试验,验证这种双剪叉结构与丝杆传动形式相结合的升降机构设计的可行性。结果表明:该机构能适应台阶立面高度160~180 mm、平面长度290 mm以上的楼梯