对某型号磨机换衬板机械手,在原有液压系统基础上,提出了采用位置反馈控制、电液比例控制变量泵相结合的系统改造方案,以解决原系统存在启、停冲击大,操控不灵活的问题,并且可以减少原有系统的功率损失。对方案中液压缸位置反馈控制和电液比例控制变量泵的设计,应用AMESim软件建立了完整的仿真模型,通过对仿真结果的分析,得出了液压缸位置反馈控制的响应精度、变量泵在电液比例控制下的动态输出特性。仿真结果表明改造后的磨机换衬板液压系统与原系统相比控制精度更高、响应速度更快,系统效率更高。

针对液压升船机、多自由度试验平台、长行程单出杆液压缸控制系统高性能和高效能的要求,结合阀控回路的高性能和泵控回路的高效能特点,采用阀控开式回路和泵控闭式回路并联驱动新回路。该回路兼顾效能和性能,但侧重于保持性能。为提高新回路运行过程中的平稳性及带负载的控制精度等性能,提出带有负载补偿量的速度/位置复合控制策略,确定负载补偿计算模型和速度前馈控制计算模型。仿真结果表明:采用该控制策略,可以实现速度和位置的同时控制,并且在不同负载下可以获得较好的控制性能。

针对水利设施中传统清污机清污效果较差的现状,设计一款液压驱动的清污机器人,用于拦污栅上污物的清理和拦污栅前污物的抓取。分析了清污机器人三自由度串联结构,采用几何法求解其运动学,得到各关节液压缸与末端位姿的非线性关系。根据清污机器人在清污过程中路径重复的特点,设计液压伺服驱动控制器。采用速度前馈控制方法,系统能够快速跟踪规划的轨迹;为减小位置误差,加入位置反馈控制方法。结果表明:所设计的清污机器人各个液压缸响应速度较快,位置精度较高。