该文首先介绍了负重外骨骼机器人的工作原理及其液压系统的组成,并在此基础上初步设计了液压系统的原理图。借助动力学仿真软件ADAMS,对负重外骨骼机器人进行了运动学动力学仿真,然后根据仿真结果重点确定了液压缸的关键技术参数,为液压缸元件的选型提供了依据,而且还为负重外骨骼机器人人机协调性控制研究奠定了可靠的理论基础。

从人体运动特征出发,分析了液压驱动负重外骨骼机器人的整体骨架结构。根据负重外骨骼机器人的特点要求设计了一套完整的液压传动系统,对液压系统中液压泵、伺服阀和液压缸等主要元件进行了选型计算。利用Simhydraulics软件建立了负重外骨骼机器人液压系统仿真原理图,并对液压系统进行了仿真分析研究,由仿真结果证明了所设计液压系统的合理性。最后对液压驱动型负重外骨骼机器人技术面临的挑战进行了分析,为该液压系统的深化设计提供了参考。

该文首先介绍了负重外骨骼机器人的工作原理及其液压系统的组成，并在此基础上初步设计了液压系统的原理图。借助动力学仿真软件ADAMS，对负重外骨骼机器人进行了运动学动力学仿真，然后根据仿真结果重点确定了液压缸的关键技术参数，为液压缸元件的选型提供了依据，而且还为负重外骨骼机器人人机协调性控制研究奠定了可靠的理论基础。