针对弯曲多变的生物管腔,基于腹足动物运动机理,提出一种新型仿生介入机器人.通过理论建模及实验手段,分析管腔内壁表面特性、控制磁流变液固化的磁场强度、管腔蠕动、动压润滑膜减阻效果、直线电机运动方向变化频率对机器人运动性能的影响.结果表明:动压润滑膜能有效减小运动过程中的阻力;管壁内表面特性、控制磁流变液固化的磁场强度是影响机体与管道壁啮合效果的重要因素;直线电机运动方向的变化频率将影响机器人的运动性能;机器人能一定程度顺应管腔的自主或受迫小幅波动;当波动幅度较大时,机器人运动效率将大大降低.

液压阻尼器是核电厂主回路重要的支承设备,由于液压设备密封特点,存在长运行周期内漏油的风险。针对核电厂液压阻尼器漏油的问题,分析液压阻尼器结构原理,深入勘察核电厂液压阻尼器漏油现场,分析了阻尼器漏油的原因。根据现场工期短、厂房环境限制的客观情况,提出了对阻尼器漏油进行在线封堵维修的方案。基于RCC-M规范完成密封装置结构设计和受力分析,设计出了一套可以不拆卸阻尼器,实现阻尼器漏油在线封堵的装置,并通过试验验证了该方案的可行性,为核电厂液压阻尼器漏油故障的紧急处理提供了新的解决思路。