利用机械臂对油罐内壁进行改造时,对激光扫描油罐内壁得到的点云数据的处理精度,尤其是油罐点云法矢的计算准确程度,会影响到机械臂的运行情况及改造效果。考虑到传统协方差分析法对局部特征法矢估算不准确的问题,提出一种应用于油罐内壁的法矢计算方法。首先,利用栅格法和八叉树法相结合的二次剖分方法,建立点云之间的拓扑结构,并根据实际需求实现自适应的路径点的K邻域搜索;然后,采用距离和曲率加权的协方差矩阵对路径点处的法矢进行计算。使用该方法进行实验验证,结果表明,该方法对机械臂作业路径点处的法矢计算准确,满足实际改造需求。

本文介绍了油罐自动液位计的发展现状，研究了检测油罐自动液位的基本原理，设计出一种自动液位计标准检测系统，并对该系统的先进性，可行性进行了详细论述。

研制了一种常压立式储罐声学检测仪，该仪器为板卡式结构，可将其直接插入工业计算机总线插槽；在软硬件设计中引入了新技术与新器件，以提高声源信号的处理速度及声源的定位精度．为便于系统扩展，每块板卡上至少有2个通道，最多可扩展为32个通道．应用该仪器可处理多种常规的声学参数，还可进行罐底三维定位以及多种声学参数相关分布的确定。与国外同类产品相比，在三维图形显示、系统扩展、升级及价格等方面具有优势。

分析介绍了西门子公司雷达液位测量技术应用于各种常见的油品和液化气的液位测量的可能的测量方案。

以兰州石化公司49/1罐区工程仪表设计为例,着重说明了雷达液位计和超声液位开关的选型、安装与应用.

提出一种将一个或多个压力传感器置入油罐，水罐，粉罐，粒罐内，使物料直接压在压力传感器上，经与多个测量阈值比较后得出测量结果的数字化测量方法。核心电路元器件为厚膜静压力传感器，多路模拟开关，Ａ／Ｄ转换和单片机，先进性在于物料直接测量的独特方法。

本文用实验数据对立式金属罐容量计量的有前问题进行了分析，表明了国家试行计量检定规程ＪＪＧ１６８－８７的相应条款的正确性。

本文首先以静压式油罐计量系统（ＨＴＧ）原理作了简单介绍，然后指出导致该方法液位测量误差偏大的主要原因是温度和压力，最后详细讨论 度与压力各自对液位测量误差的影响，文末给出了修正公正，对于理解大型油罐中普遍存在的密度分层现象有重要意义。

光导纤维(简称光纤)传感器，是当前参数测量中的一项新技术。它有一些独特优点，信号不受电磁场的干扰、绝缘性能好、耐腐蚀、安全防爆。因而在某些特殊场合下(如高电压、易燃、易爆对象、强电磁场千扰场合)用它来测量参数，是一种很理想的手段，我们研制了一套光纤油罐油位计，介绍如下。整套油位计如图一所示。它由三部分组成:油位机械传动部分，光路部分及电子线路部分。

介绍一种利用超声波反射的方法设计的储油罐液位测量仪，该仪器采用超声波专用集成电路ＬＭ１８１２和单片机ＡＴ８９Ｃ２０５１构成，它可以连续在线测量油罐的液位，并就地显示数据；在可利用串行通讯（ＲＳ－２３２）进行远程数据通讯。