带缆遥控水下机器人(ROV)系统艏向与深度运动具有强非线性和运行环境不确定性等特点。针对ROV的运动特点,构建运动控制模型并进行化简,通过构建自适应S面控制法对艏向与深度进行控制,并利用Lyapunov的稳定性判据证明该控制法的稳定性,通过仿真验证了该控制法具有良好的稳定性和控制品质。同时,与S面控制法相比,自适应S面控制具有更好的动态性能与静态性能,调节速度快、稳定性强,能够准确控制ROV运动。

水下吸泥是海床局部处理的常用方法,其最常用的是ROV吸泥技术。文中详细阐述了ROV吸泥技术工作原理、设备组成、具体施工步骤及技术特点,为国内类似项目提供借鉴。

针对钻石线切割机在水下使用过程中所遇到的问题,设计了一种ROV控制面板,包括液压原理、集成阀块和整体结构设计,并成功应用于实际项目中,提高钻石线切割机的水下作业效率,促进了海洋石油工程领域装备与技术的发展。

介绍了以太网串口服务器ESP904的特点和性能,同时结合HYSUB130-4000ROV系统开发,介绍了ESP904在其控制系统上的应用。

我国海洋石油产业正在向深水进军,以法兰连接为主要连接方式的深水管道连接技术是必须攻克的难题。因此,设计了一套深水管道法兰连接的工艺方案,并对关键设备法兰连接机具进行了设计研究。该研究成果对促进我国深水作业设备发展,提高我国深水管道连接技术具有一定意义。

根据南海某油田开发群项目单点系统海上安装实例,研究内转塔式单点锚系海上安装的工艺方法,总结海上施工经验,对实际安装工艺中存在的问题进行优化,为今后同类项目开展提供参考。

在海工深圳公司的缅甸ZAWTIKA 1B项目铺管铺管作业中,通过技术创新,成功实现了国内首次采用ROV（Remote Operated Vehicle无人遥控潜水器）钻入导管架,在狭小空间安装海管起始缆技术,其作业水深为116 m,为国际同类作业最深,节省了单独动员饱和潜水的费用。文中介绍了2台ROV的精确分工和控制方法,论述了2台ROV在铺管船上下水共同进行水下作业的工作模式和ROV钻入导管架安装起始缆的技术要点。

介绍一种ROV收放液压系统，结合ROV收放单元的执行机构特点分析了液压系统结构设计及液压控制原理设计的要点。

结合典型的缆控水下机器人,介绍了缆控水下机器人液压系统的发展状况、特点和已取得的一些研究成果,并指出了发展大功率液压推进系统的重要意义.

PRT因安装简单、使用可靠,是海底管道水上维修技术方案中的首选提管装备。文中以12"PRT为例,详细介绍其系统组成、规格数据、工作原理等,在此基础上详细阐述其具体安装步骤,并提出优化技术建议,进一步提高其安装效率,能够促进海底管道应急维修技术的发展,对其他类似项目也有借鉴意义。