荷载的辨识问题研究在动力分析和应用中具有重要意义。本文利用Gauss三点积分公式对载荷辨识公式进行推导，结合精细时程积分法和线性载荷假设对载荷辨识问题进行时域分析。概念明确、算法清晰简单的直接算法由此提出。经仿真检验该方法具有有效性和实用性。

采用脉冲响应矩阵将多自由度动力系统响应及其设计变量的灵敏度表示成积分形式,它适用于质量矩阵、阻尼矩阵和刚度矩阵非对称及非比例阻尼情况.利用响应灵敏度表达系统振动控制性能指标极值关于设计变量的灵敏度,指出该基于一阶导数的极值灵敏度不受达到极值时间灵敏度的影响.分析周期激励与冲击作用下的振动控制灵敏度和优化动力修改问题.

建立了圆周轴对称旋转机械系统动力装置固有振动特性运动模型,根据对称边界条件进行了工程简化,并针对圆周轴对称机械结构周向隔振系统进行了分析,讨论了隔振材料硬度和结构参数偏置角对系统固有特性的影响,在此基础上进一步建立了其统计能量分析模型,分析了高频隔振性能,并与实验数据进行了比较分析.

基于表面贴装元器件（Surface Mount Device,SMD）逐片检测工况中对拾取、放回料带的定位需求,提出一种适于多自由度（Multi-Degrees Of Freedom,MDOF）精确转移的视觉补偿定位方法。针对SMD逐片检测流程和布局分析,计算了元件成功放回料槽的转移误差允许边界;分别提出了双视觉系统中上、下视觉对SMD多自由度转移的定位误差补偿方法。利用元件转移实验数据的均值-极差控制分析,分别测试所述视觉定位方法的精确性和稳定性,实验结果表明：在SMD转移过程中采用所述视觉定位方法提高了转移精度并保证转移过程稳定可控。所述研究可为成卷SMD逐片全检工艺中元件高效拾放转移、精确定位提供参考。

这里分别从杆式多自由度超声电机振子的动力学特性设计方法、定转子之间的预压力加载以及确保电机球形转子在关节结构中三自由度运动的结构形式设计等三个方面对基于杆式多自由度超声电机构建机器人腕关节结构进行了相关的研究。针对当前在杆式多自由度超声电机振子的动力学特性设计方法上的不足,提出了在有限元模型中应考虑接触和螺栓预紧力在振子动力学特性中的影响因素,并通过实验验证了该方法的正确性,在腕关节的结构设计方面,通过增设转向环及其转轴与球形转子转轴的垂直交叉布置,巧妙的实现了关节三自由度的运动及电机定、转子之间的预压力的加载、可调。该结构简单、轻巧灵便,对机器人的微型化、轻量化具有积极的意义。

本文从结构、性能、技术、检测和控制等方面对六自由度并联电液伺服驱动平台进行了特点的归纳分析，综述了其在航空航天、机器人及游乐机械等方面的应用。

设计了一种主从手均为液压Stewart机构的主从控制系统,用于操作者以遥操作的方式进行复杂曲面的研磨,避免研磨粉尘对现场工作的工人造成呼吸道伤害。针对该机构需具有六维力反馈的工作要求,采用基于工作空间的四通道力觉双向伺服策略,以降低连杆差异和外界干扰力等非线性因素的影响,提高力反馈精度。在此基础上提出了六维的策略切换控制,解决因从端遭遇刚性冲击引起的主手震荡问题。通过柔性及刚性碰撞实验证明了该策略的有效性。

本文以某多自由度电液伺服系统为研究对象在考虑系统惯性负载、弹性负载和摩擦力负载等因素下建立该系统的传递函数模型并用Matlab对系统进行仿真通过仿真仔细研究主要参数对系统动态特性的影响提出改善系统响应的办法.

在断电和没有大型工程机械的情况下，为了清除阻挡道路的巨石，利用液压缸推力大的原理，提出一种手动多自由度液压巨石移除机。该机器有多个自由度，利用其前后加长杆，方便推移距山体1—5m的巨石，该机器可广泛应用于地震等自然灾害的破障救援中。

为满足轨道车辆大惯量部件的高效精密装配要求，设计一种同时具有横向移动、纵向移动及旋转功能的多自由度移动式液压升降平台。该平台利用液压油缸和推力轴承实现多层工作台面的纵横向移动、旋转运动、升降运动，并能自行移动，具有多自由度运动特性，从而可以实现大惯量部件装配时的高效精密定位。