针对目前柔性多关节移动机器人末端残余振动控制方法控制跟踪误差大,控制柔顺性差问题,提出一种新的控制方法。通过简化概念模型分析柔性关节,利用确定弹性势能、机械动力、运行轨迹建立柔性多关节移动机器人末端动力学模型。分析信号与关节点之间角度,确定柔性多关节移动机器人末端运动误差,建立误差模型,利用DETMAX算法分析运动参数,实现最小姿态选取,利用运动参数,实现振动控制。研究结果表明,引入运动学参数后,在控制机器人运动过程中会考虑阻抗能力和柔顺性能,机器人以线性系统的方式运行,各关节运动都得以优化,末端残余振动受到有效抑制,跟踪误差得到有效减小,移动机器人关节柔性更好。

冲击减振作为重要的减振技术,在机械、建筑等工程领域得到了实际应用。分析了冲击减振方法的理论研究进展,论述了冲击减振机构类型以及其在工程中的应用,重点阐述了质量块碰撞阻尼器、颗粒碰撞阻尼器和碰撞式调谐质量阻尼器的研究概况和基本原理。

本文建立了压电传感器的数学模型,以D优化设计准则探讨了柔性板振动控制中压电元件的优化布置问题.通过构造差分格式,给出柔性板振动时其表面应变的数值解表达式.用有限元分析软件提取出柔性板自由振动时的低阶模态,利用其低阶主振型分析了柔性板在不同振动响应时其传感器的优化布置问题.

本文介绍一种新的振动主动控制方法,在主动反馈中合理设计补偿器,把被动吸振器转换为带通吸振器,在给定频率范围内,放大频率,使所有这样的频率都发生谐振.如果把这样的吸振器连接到一个振体上,它能把带通范围内的频率全部吸收.该方法需要对吸振器质量的位移进行附加就地控制.本文描述了该方法的设计方法,并给出了模拟控制结果.

文章研究了多维随机振动试验控制中的互谱控制技术,给出控制策略及互谱控制算法,阐述了相关技术.介绍开发出的原理样机构成及控制原理,通过对二维系统的控制试验,验证了控制效果.试验结果表明:采用的控制算法可行,控制方案达到随机控制试验要求.

针对多输入多输出随机加正弦振动控制试验,首先阐述了控制算法的理论框架,然后采用相关积分法完成正弦信号和随机信号的分离,并分别对随机信号进行自功率谱控制,对正弦信号进行幅值修正,完成闭环控制。文中进行了算法仿真和实验验证,结果表明,本文算法能以高精度分离多点正弦和随机信号,分别满足二者的控制目标。

针对辨识参数存在摄动的精密隔振平台系统的鲁棒性能控制器设计问题，基于参数摄动系统的鲁棒性能与Riccati不等式解之间的关系，推导出了一类参数摄动系统的输出反馈鲁棒性能控制器设计方法，将鲁棒性能控制器设计转化为参数确定的辅助系统的一般输出反馈鲁棒控制器求解，计算较方便。通过对单自由度微动隔振平台的仿真分析表明，空气弹簧支撑隔振平台虽能隔离地基的高频成分，但对低频成分以及台面直接干扰的隔振效果不好；采用所设计的鲁棒性能控制器，闭环系统能够在不确定参数较大的摄动范围内有效隔离地基的低频振动，而且对台面直接干扰和量测噪声也具有很好的鲁棒性。

振动台的振动控制直接影响着振动台试验的成功。本文介绍了电液伺服振动台试验系统的框图及共振特点，阐述了在其试验过程中振动台振动控制技术的内容及控制流程图。

高速高压化导致液压泵口流量压力脉动加剧,其振动控制尤为重要。借鉴“猎豹心脏出口血管能耐受高压高频血液脉动”的生物学机理和结构,提出一种具有3层结构的仿生管路,其外层为钢管,中层为硅橡胶,内层涂有减摩材料。针对仿生管路的中层,考虑硅胶材料非线性,对比分析国内外已有的硅胶材料数学模型后,选用Mooney-Rivlin模型描述硅胶材料,其模型参数由拉伸实验确定;然后,结合硅胶材料模型,对液压管路流固耦合14-方程进行修正;最后,采用ANSYSWorkbench软件分别对不同管路长度和硅胶层厚度的仿生管路进行双向流固耦合仿真。数值分析结果表明,随着管路长度和硅胶层厚度的增加,仿生管路对流量脉动吸收效果不断增强。

旋转分配盘式立体停车库在工作时难免产生振动,采用液压缓冲器来减轻立体停车库运行过程中所产生的振动.通过Matlab软件分别模拟采用液压缓冲器减振和采用减振弹簧减振时,汽车旋转分配盘在放置汽车过程当中的振动响应.结果表明,旋转分配盘式立体停车库在采用液压缓冲器减振时能更快速地缓冲振动能量,进而达到减振效果.