为消除非线性摩擦干扰对直线电机进给系统定位精度的不利影响,提出一种基于LuGre摩擦模型的自适应补偿控制方法。建立直线电机进给系统的动力学方程,并在系统建模中引入基于自适应因子的改进LuGre模型;采用反步设计法的思想,利用李雅普诺夫第二法推导了自适应控制律;最后进行了半物理仿真实验。仿真结果表明该自适应控制器应用于直线电机进给系统的摩擦补偿是可行的,有效提高了系统的位移定位精度和速度跟踪精度。

为实现微细电化学加工间隙的精确控制,达到稳定间隙乃至恒间隙加工,对加工间隙进行建模,提出并实现一种微细电化学加工进给自适应控制系统。采用嵌入式控制器结合专用集成电路的控制结构,设计软硬件实现间隙控制系统与加工实验装置,分别利用酸、碱电解液进行加工实验,实现了400、600μm的微小孔。实验结果表明设计的微细加工自适应控制系统与实验装置能够保证稳定加工间隙,满足微细加工工艺要求。

针对某大型风洞中电液伺服系统快速动作时流量大、定位精度高的特点，本文提出用伺服论阀与电磁换向阀并联控制的方案。并通过试验研究，确定了一些关键参数的选择方法。在最终位置的精确控制中，采用了自适应控制算法，取得了满意的效果。

为电液比例系统提供了一个输入输出增量式线性时变模型,采用加权限定记忆回归法来估计模型参数,在此基础上进而提出了一种自适应预测控制方法,并给出了最优控制律。仿真结果表明了该线性时变模型和参数估计算法的可行性,表明该自适应预测控制方法具有优良的控制品质。

液压四足机器人髋关节由伺服阀控缸系统构成,是机械腿的关键组成部分.它的控制性能直接影响着机械腿甚至机器人的运动控制精度.因为髋关节工作情况的复杂性和阀控缸系统自身的非线性,使得传统控制算法无法满足机器人运动性能指标的要求.由此,本文对液压四足机器人髋关节伺服阀控缸系统的控制方法进行了研究.首先通过对髋关节工作条件的分析完成了伺服阀控缸的数学建模,然后基于鲁棒自适应动态面的控制算法设计了伺服阀控缸系统的控制器,并从李雅普诺夫稳定判据的角度证明了系统的稳定性.最后通过Matlab与AMESim的联合仿真,对鲁棒自适应动态面与传统PID及普通动态面的控制效果做出对比,证明了所研究算法的有效性.

本文介绍了作者在液压回转系统的计算机自适应控制方面进行研究的成果。作者首先对液压回转系统试验台建立了数学模型,同时根据自适应控制理论提出了一种数字控制系统及自适应控制算法,并以汇编语言编制了程序,得出了具有实用价值的结果.

非接触端面密封因其低磨损、高可靠性等特点而成为密封研究领域的热点,特别是核电、化工等过程设备中非接触端面密封得到了广泛的应用,随着设备性能的提高,工作压力不断提高,研究高压工作条件下的恒流量控制,对于控制密封端面的间隙稳定性具有重要作用。密封气的稳定可靠直接决定密封本体的可靠性。该文以端面密封的高压密封气流量控制系统为对象,运用自适应控制方法设计了控制算法,实现了高压供气的恒流量控制。为工业系统中的端面密封可靠性实现提供了一个良好手段。

该文分析了大口径狙击步枪液压缓冲器工作的特点，针对现有液压缓冲器存在的不足，建立了一种利用弹簧自适应控制后座阻力的液压缓冲器模型。以某型大口径狙击步枪为例，利用Matlab优化工具对其进行了优化设计，获得了缓冲器优化后的结构参数和该参数下的全枪动力学特性。结果表明，自适应液压缓冲器可以有效降低射击时的后坐力，提高缓冲效率，是实现大口径狙击步枪低后座发射的一种有效的技术途径。

为了能够提高掘进机掘进液压控制系统的稳定性，研究了改进粒子群算法在其中的应用。首先，讨论了普通粒子群算法的基本理论，根据其缺陷设计了改进的粒子群算法，可以避免陷入局部最优和早熟现象；然后，分析了掘进机掘进液压系统的基本原理；最后，建立了基于改进粒子群算法的掘进机掘进液压系统的自适应控制模型，并且进行了控制仿真，仿真结果表明，基于该算法的控制策略具有较高的鲁棒性，同时进行了现场应用，经过实际测试表明该系统具有较高的应用价值。

文中提出了一种基于神经网络的在线自学习模糊自适应控制策略,控制器的设计不依赖于系统的先验知识,控制参数的调整是结合模糊控制,利用反馈误差学习算法实现.该方法应用于二次调节速度控制试验台,并取得优良的控制效果.