液压支架的位姿、受载信息的感知是其自适应控制的基础。通过建立液压支架的矢量闭环运动方程和分别对顶梁、掩护梁进行受力分析,给出了立柱、平衡千斤顶油压与支架位姿参数和顶梁载荷之间的数学关系,从而建立了基于油缸压力的液压支架姿态及受载信息反演的数学模型。以ZY12000/28/64支顶掩护式液压支架为对象,通过ADAMS模型与本文数学模型的计算结果对比,验证了该数学模型的有效性和准确性。该模型将为液压支架的自适应控制提供技术支撑。

盾构工程被称之为百年工程,因为管片的设计使用年限不少于100年。管片是盾构施工的主要装配构件,是地铁隧道的最内层屏障,承担着抵抗土层压力、地下水压力以及一些特殊荷载的作用。盾构管片是盾构法隧道的永久结构,盾构管片质量直接关系到隧道的整体质量,管片的选型对盾构管片质量起决定性作用。结合长沙地铁3号线星沙大道站~松雅湖南站~星沙文体中心站~螺丝塘站~广生站四个区间工程实际施工情况,从盾构管片类型、油缸行程差、盾尾间隙等方面着手,对长沙地铁3号线盾构管片选型进行了分析,介绍了选择管片的办法。 。

本文介绍一种微型的确认姿态的双向加速度计,这种微型的确认姿态的双向加速度计是一种玻璃-硅-玻璃结构.实验证明了这种传感器的有效性和实用性.

针对传统混合型舰船控制系统存在的控制操作复杂,且控制参数精准度不足,导致舰船出现航行姿态异常的问题,提出气动PLC控制系统对混合型舰船姿态控制研究。以PLC控制技术为基础,首先通过创建气动PCL数据控制硬件,对舰船的航行姿态相关数据进行精准化采集,并对不同数据对舰船姿态的影响进行分析;其次,通过分析结论找出影响舰船姿态的差量参数。引入控制差量平衡算法,对硬件采集的控制参数进行差量平衡计算,得到舰船不同状态下的最佳姿态平衡控制量。最后,通过仿真实验对提出研究设计的系统进行对比测试,证明其能够稳定高效地解决传统控制系统,在混合型舰船姿态控制上,出现准确度不足的问题。

分析了一种车轮可以快换的抛投式侦查机器人从高处跌落的碰撞机理,探究了机器人在跌落时快换结构和整体受力情况和通过实验得出安全跌落高度。数值方法采用计算多体连续碰撞动力学模型中,求解冲击问题的能量方法。根据设计的这款抛投机器人参数应用ANSYS/LS-DYNA对机器人进行仿真实验,通过仿真实验得抛投机器人不同跌落高度,不同着地姿态下各个部件碰撞力的大小,对机器人整体以及危险部位进行强度分析。最后得出这款抛投机器人的快换结构方便、可靠;应该优化内容为车轮橡胶部分,车轴、车轴与轮毂接触处;最大允许跌落高度为大约5米。采用虚拟样机模型仿真实验的方法来优化机器人结构设计,可以减少了实物实验的失败风险,大大加快了设计速度。

对挖掘机主泵的特性进行了分析从工作装置的运动学分析出发利用D-H法的标准形式建立了铲斗末端的位置和姿态表达式;采用几何法获得关节空间与驱动机构空间的转换关系得到了铲斗的姿态与液压缸之间的转化关系据此对挖掘机的工作循环进行了划分判别出了油缸的溢流状态并降低泵的排量和发动机转速;通过动力学分析并结合仿真曲线获取了液压缸受力算式通过空载试验对油缸的受力进行了修正给出了不同负载和不同姿态下主泵压力的调节区间最后通过试验验证倾角传感器与系统压力相结合的方法可以有效减少液压缸在极限位置的溢流损失并可以有效实现负载和工况的识别。