基于干扰观测器的位置伺服系统复合控制

简介

减摇水舱实验台架的作用是验证减摇水舱的特性，是典型的液压位置伺服系统。为了满足实验要求，需要能够跟踪动态输入信号，正弦和随机激励信号。为了补偿减摇水舱内流体晃荡所产生的干扰力矩，提高控制精度，针对系统建模时参数的不确定，提出了一种鲁棒性补偿的干扰观测器和速度前馈相结合的复合控制方法。该算法提高了系统控制精度，实现了对干扰的估计和补偿，拓展了系统的带宽。仿真结果证明了所提出算法的有效性。