绳索驱动的分段式蛇形空间机械臂通常具有相同结构的模块化关节,能够在狭小空间中灵巧操作,其精度是制约机器人发展的主要因素。为了提高蛇形空间机械臂的位置精度,指导蛇形空间机械臂的精度设计,以单个2-DOF关节为对象,提出一种正则化的运动学标定方法。首先,对具有多重映射关系的2-DOF关节的运动学进行分析,通过矩阵全微分理论建立包含所有几何误差参数的误差模型。然后,对2-DOF关节各部件的所有误差源进行灵敏度分析,依据3σ原则和理想的位置精度设计指标指导各部件的公差设计。最后,考虑所有的制造和装配误差,采用正则化方法对2-DOF关节进行误差辨识,用于补偿控制器中的名义运动学模型。结果表明,经过修正后的运动学模型的位置精度提高了50%,验证了运动学标定的有效性。

主轴密封装配的结构选型、制造、安装质量,直接影响水轮机运行安全及效率,对机组的维护保养和提升水资源利用率,起着至关重要的作用。文章对杜河水电站在增效扩容改造中,活塞式橡胶水压密封(端面密封)、间隙不接触密封装置(迷宫环密封)、平板橡胶端面密封装置、填料密封装置(径向密封)四种工作密封的型号进行了选型比较,推荐采用填料密封装配(径向密封)。

结合电厂经常出现的磨损、漏灰问题,从灰、结构、流场及其相互作用的角度,介绍了煤粉锅炉受热面磨损的几个主要原因和可采取的有针对性措施,另外又介绍了受热面穿墙密封结构的形式及需要考虑的要点。

分析了电力工业中使用的各类工业内窥镜，指出最适合我国电力工业系统使用的内窥镜类型，并介绍了内窥检查时的一些先进方法，极大提高了电站机组内窥检验效果。