针对现有灭火机器人视觉系统的窄视野且检测结果受光照变化干扰的问题,提出了一种应用于大视角全景图像火焰识别且抗光照变化干扰的二分粒度聚类优化的核极限学习机方法。首先,对全景图像建立抗光照变化干扰的颜色模型;然后在该颜色模型下利用经过二分和粒度思想改进的K-means聚类算法分割疑似火焰区域与非火区域;最终提取疑似火焰区域的颜色分量等特征参数作为输入向量来训练核极限学习机(KELM)分类器以提取火焰区域。经仿真研究证明,该算法能快速准确识别全景火焰图像,对光照变化具有良好的鲁棒性,且通用性强。

针对一类不确定性非线性系统的跟踪控制问题,应用模糊逻辑系统来逼近滑模的等价控制,提出了一种具有自学习能力的模糊滑模控制方法。通过在线学习,动态地更新模糊控制的规则,使得模糊控制的输出沿使滑模渐近稳定的方向逐步逼近滑模的等价控制,证明了自学习模糊滑模控制系统在李雅普诺夫意义下的渐近稳定。把这种方法应用于电液伺服系统的跟踪控制,仿真和实时控制结果表明:该方法明显优于常规滑模控制并能获得满意的跟踪精度和稳定性。

本文提出一种抗干扰的两自由度控制器，这种控制器结构上类似于两自由度控制器，但它对数学模型参数的不稳定性以及系统的未建模误差具有鲁棒性，而且对外干扰力有限强的鲁棒性。仿真结果表明了该控制器的有效性。

本文详细比较了国内外出现的四种恒功率控制方案,给出了系统原理图,作了特性比较说明,并就工程实用性角度出发设计了一套位移-力矩反馈式恒功率控制机构.给出了其调节特性曲线,并就它的设计参数及思路给了概略介绍.

针对具有AC伺服电机动态特性的无阀电液位置伺服系统设计了一种能够利用模糊规则动态的修正控制器参数的自适应模糊PID控制器，该控制器是基于常规PID控制器参数和动态性能指标之间的关系，建立了模糊规则表来更新控制器的参数。仿真结果表明了所设计的自适应模糊PID控制器与常规PID控制器相比，能够获得更好的动态特性和对于外部干扰更好的鲁棒性。

分析比较了CAI课件开发中动画制作常用的软件，对director软件中的动画技术进行了详细的剖析，并以液压伺服控制系统为实例，阐述了这些动画技术在CAI课件开发中的应用。