针对四足机器人的直行和转弯运动,以爬行步态为基础,分别对其进行了步态规划。提出了协调旋转步态的概念并用于原地转弯中;找出直行步态与原地转弯步态的足端轨迹公共点,通过该点实现了步态的快速迁移并用于四足机器人的弯道转弯运动中;根据对四足机器人的结构设计,建立了四足机器人的虚拟样机;提出了一种新的评价准则——角度余量准则(SA准则),对规划的步态进行稳定性评价,从而找出最优步态。搭建实验平台进行了实验,结果显示,针对直行和转弯的步态规划合理、可行。

对扫描探针显微镜(SPM)的基本原理、成像模式及其在超精密加工中的新应用进行了评述.介绍了SPM在微细加工和光刻新技术中的应用.指出纳米级加工机理的研究将依赖于SPM的复合化和多功能化.只有实现了加工与检测的一体化才能正确评价加工方法及工艺参数的优化选择,从而推进超精密加工技术的发展.

通过具体试验，对当前金属磁记忆检测中普遍采用的利用通道补偿的背景磁场抑制方法进行了验证。结果发现通道补偿法并不能真正去除背景磁场对金属磁记忆检测的影响；同时，进一步对背景磁场对金属磁记忆检测的影响进行了分析，指出了相关的影响因素，并提出利用有限元分析消除背景磁场对金属磁记忆检测的影响的方法。

由于液压系统在悬臂俯仰运动过程中能对俯仰进行灵活的控制和平稳的启停,而且具有结构小巧,配置灵活,组装方便,可靠耐用等独到的特点,并且能以最小的空间最灵便的方式传递最大的动力,动特性好,因此对俯仰机构中液压油缸进行合理的设计和选型对确保斗轮堆取料机的结构性能具有十分重要的意义。文中主要介绍了斗轮堆取料机俯仰机构中液压油缸的工作原理及其上、下予留行程的关系,这些分析对于液压油缸的合理设计与选型具有十分重要的意义。

AMESim是关于液压,机械系统的建模、仿真及动力学分析软件。垂钻作业时钻具有时会发生偏移,介绍了应用AMESim软件对垂钻自校正控向液压系统进行建模、参数设置,以及仿真分析。仿真得出较为理想的仿真曲线,表明所建模型可靠。

建立O形橡胶密封圈平面轴对称有限元模型,采用Abaqus有限元软件的MOOney-Rivlin模型,分析O形橡胶密封圈加压后的VOn Mises应力分布及温度对应力的影响。结果表明,O形橡胶密封圈应力与温度呈一次线性关系,温度变化对O形橡胶密封圈密封性能有一定影响。

采用功率键合图法,建立了地下管线液压换管机回转液压系统的数学模型;依据数学模型,运用动态仿真工具Simulink建立液压系统的仿真模型。仿真结果反映了液压马达入口压力和输入流量随时间的变化情况,为分析系统的动态特性提供了依据。

煤科院矿用油品分院出于环保节能的要求,开发出一种环保浓缩液体系,从摇床试验、快速生物降解性、化学需氧量及五日生化需氧量及总有机碳等多个方面介绍了其生物降解性能。结果显示该浓缩液生物降解性能良好,符合"易生物降解"规定。

建立滚珠丝杠系统的热-结构耦合分析有限元模型，通过热分析得到滚珠丝杠系统中螺母的温度最高，约为24．657℃；，温升为4．657℃：左右轴承的温度约为24．14℃，温升为4．14℃：滚珠丝杠与螺母和轴承接触部分的温度较高，大约22．587℃，其余部分的温度不超过21.552℃。然后将分析得到的温度作为载荷加到模型上进行热-结构耦合分析，得到热变形量最大的地方位于螺母上，最大热变形量达到4.9um；而丝杠的热变形比较小，由于受到螺母传导热的影响，最大变形发生在靠近螺母处，大约为1．633um。

针对气动板形检测辊内表面存在机械加工误差而产生系统圆周误差,从而导致静态标定曲线偏差的问题,设计了一套动态标定装置,采用光纤传感器对检测辊进行鉴相定位,实现对系统圆周误差的补偿,并采用虚拟仪器LabVIEW技术开发了气动板形检测辊动态标定软件系统。实验表明,该方法有效消除了系统圆周误差,由动态标定方法所得出的检测辊特性曲线更加准确,且实验过程更加接近实际的板带轧制过程。