机器人在崎岖地形工作有较大的困难,为此研究设计了四足液压机器人。该四足液压机器人的设计是基于四足腿式机器人和轮式机器人的变形,使机器人能够适应更加复杂的地形,包括上/下陡坡、上台阶和过沟壑。首先进行了机器人运动稳定性判定的算法调研,确定了SSM稳定性判定方法更适合分析四足液压机器人的越障运动过程。其次,基于SSM原理设计了多种障碍的越障步态。最终,基于ROS系统在gazebo物理引擎下完成运动仿真。通过计算系统SSM裕度值及物理仿真实验验证了机器人能够安全稳定的越障,证明了越障过程动作设计的有效性。

为探究自然盐冻腐蚀环境下混凝土强度的劣化机理,通过抗压强度、微观孔结构(基于NMR技术)等试验,研究了不同水胶比的混凝土试件(A0>A1>A2>A3)标准养护28 d和自然盐冻腐蚀5年的抗压强度和微观孔结构时变规律,并分析了孔结构与抗压强度的关系。结果表明:与标养试件相比,自然腐蚀试件A0~A2的抗压强度较低,A3的抗压强度略有提高;试件的抗压强度损失率与水胶比基本呈正相关;经历自然腐蚀试件内部孔隙率均显著增加,A0~A2中小孔向大孔过渡明显,多害孔体积比均显著增加,试件的孔隙率与抗压强度呈负相关;自然腐蚀试件的抗压强度变化不仅与自身孔结构存在一定关系,还与结构所处位置有关。

基于国内外研究现状,根据最佳配合比制备气凝胶保温砂浆,研究相关因素对其导热系数的影响。以郑州市某座高层住宅楼为例,对比分析了气凝胶砂浆保温体系与玻化微珠砂浆保温体系的建筑能耗。研究发现,气凝胶保温砂浆导热系数随着温度的提高而增大,并且与其干表观密度呈现线性增加的趋势;与玻化微珠砂浆保温体系建筑物相比,气凝胶砂浆保温体系建筑物的单位面积耗煤量与单位面积采暖费均降低18%。

针对涡轮辊铆工艺方面的问题,在涡轮的结构组成、特点、国内外设备现状以及现有加工方法的基础上,采用理论分析法和试验法确定涡轮的辊铆工艺路线和工作流程,从而进行工装设计并实现工艺动作。根据液力变矩器辊铆机的工艺动作要求,对给定涡轮产品的技术性能进行研究,分析涡轮辊铆的弯曲、滚压过程,选定液力变矩器辊铆机的辊铆头的转速与下降速度,便于后续对辊铆机控制系统的设计和滚压出合格的涡轮产品。

随着设备自动化水平的提高,液压技术在工程机械中得到了广泛的应用.为保证设备的正常运行,使之发挥出最大效能,加强对机械液压系统的维护与保养是至关重要的.液压系统是由液压阀,液压管,液压泵,液压马达等液压元件,通过组装而形成的相当复杂的执行机构,某个元件的一个小小的问题可能会导致整台设备无法正常工作.因此,只有平时对液压系统的维护与保养做到位,才能有效的防止故障的发生,保障机械的正常运行.

磁流变液阻尼器的分数阶Bingham模型结构形式简单,而且可以更好地描述系统的滞回特性.建立了含有分数阶Bingham模型的单自由度1/4车辆悬架系统模型,利用磁流变液阻尼器对在路面简谐激励下的非线性车辆悬架系统进行振动控制.研究了含有分数阶Bingham模型的悬架系统在天棚阻尼半主动控制下的主共振响应,利用平均法得到了系统的近似解析解.求解了系统定常解的幅频响应方程,并根据李雅普诺夫稳定性理论得到了悬架系统的稳定性条件.通过绘制数值解和解析解的幅频响应曲线对比图,验证了近似解析解的正确性.利用簧载质量垂直方向的加速度均方根值分析了半主动控制对车辆乘坐舒适性的影响,发现天棚阻尼半主动控制策略在低频激励区域反而会降低车辆的乘坐舒适性.因此提出了一种被动控制与半主动控制相结合的组合控制策略,并分析了半主动控制参...

为了进一步提升煤矿井下综采作业效率和经济性,提出了一种新的煤矿井下自动化联采关键技术,对采煤机自动化综采技术方案、应用支架自动控制技术方案以及刮板输送机自动控制方案进行了研究,实现了井下综采作业时采煤机、液压支架、刮板输送机的联动运行控制。根据实际应用表明,这项新的联采技术能够将井下综采作业效率提升9.76%,对优化井下人员结构,提高综采作业安全性和经济性具有较大的意义。

铝箔材料因其优良的特性,广泛应用于食品、家庭日用品、电解电容器、建筑、船舶、汽车等领域,但以铝箔为材料的零件的数控加工技术尚处于不成熟阶段,如何优质高效地完成铝箔类零件的数控加工,值得我们进一步的探索和研究。针对厚度仅为0.2mm的铝箔材料6种盖板零件的数控加工技术进行了初步探索,通过试加工对此类零件加工的工艺路线、装夹方式及检验方法进行了优化,达到了高效加工该类零件的目的,满足了零件的设计要求。