针对移动机器人移动过程中会遇到各种障碍物并需要合理地避开，以移动机器人为平台，利用超声测距原理，以51单片机为核心设计硬件电路，设计了一种基于超声传感器的移动机器人避障控制系统。利用单片机对超声波传感器采集到的环境信息进行存储处理，特别是在避障系统控制算法设计基础上引入模糊控制理论，设计模糊控制器，并且利用Matlab软件对模糊控制器进行了仿真验证。

介绍液压污染控制研究的主要内容、相关标准及现存的主要问题.并提出在线污染度传感器的研制,液压油的聚结过滤脱水技术开发和应用,以及智能化、自动化的污染控制和主动维护策略是液压污染控制研究的重点.

1液压油中水的来源及其危害 对于颗粒物污染,现在基本上都比较重视,一般采取了相应的措施进行控制.而对水、空气、微生物等其他污染,目前还没有象对颗粒物污染那样给予足够的重视.在颗粒物污染得到有效控制后,其他污染物对系统的危害会更加凸现出来.水对液压和润滑系统的危害正越来越引起人们的重视.

1液压系统清洗的意义 从使用的角度看,液压系统正常工作的首要条件是系统内部必须清洁.在新的设备运行之前,或一台设备经过大修之后,液压系统遭到污染是不可避免的,尽管液压元件的制造厂家很注意元件本身的内部清洁,但新元件中仍可能含有毛刺、切屑、飞边、灰尘、焊渣和油漆等污染物.

1油液污染控制的一般技术 任何液压、润滑系统,在运行过程中都会不断地受到外界污染物的侵入,同时系统内部又不断地产生污染物.油液在密闭的系统中循环看似不与外界接触,然而外界污染颗粒可从多方面侵入系统中.

液压传动具有功率重量比大、结构紧凑、便于实现自动化,且能在很大范围内实现无级调速等优点,已被广泛应用于众多领域.然而,液压技术的发展始终被两个难题困扰着,一是泄漏,二是污染.特别随着科学技术的不断发展,液压设备越来越向高、精、尖的方向发展,并对其工作可靠性提出了更高的要求,液压系统的污染控制就显得更重要了.为了便于广大读者较全面了解和掌握液压和润滑系统污染控制技术的基本知识,本连载讲座将分五讲介绍相关知识,希望能提高大家对污染控制的认识,有助于相关工作的开展.

液压系统的应用正向高精度、高可靠性、高速响应的方向发展而液压系统的污染控制和维护始终摆脱不了对人工的过度依赖。设计了一个智能化的污染度控制系统模型介绍了该系统的结构和原理。设计的智能染度控制系统可实现对系统目标清洁度的自动和精确控制可改善液压系统的油液污染控制和维护水平提高液压系统的工作可靠性。

以滤膜堵塞法原理为基础，研制开发了“油液污染自动检测系统”，对实现油液的在线实时检测，促进我国设备监测与故障诊断以及主动维修决策技术的发展有重大意义。

检测及控制油液固体颗粒污染度可以提高液压系统的工作可靠性和元件的使用寿命。对固体颗粒污染度检测传感器进行分类，介绍其工作原理，分析各类传感器的检测特点，指出以微孔滤膜为关键元件的介质堵塞型传感器在检测特点上有着明显的优势，如果能以较低的成本生产其微孔滤膜，该传感器及相关检测仪器在固体颗粒污染度检测方面将有广阔的应用前景。

针对现有的容积式流量计不能用来测量高压液压系统动态流量的现状，设计了三型浮动内齿轮流量计，分析了该流量计的流量特性，指出该种流量计的流量脉动只有普通齿轮流量流量计的1／9，可测量液压系统高压动态流量，其基本测试原理是：先将被测液体的流量信号转换为转速信号，再通过齿轮转速传感器将转速信号变为电信号，最终确定被测系统的动态流量。该流量计具有测量范围大、精度高、可靠性好等优点。