介绍了模糊PID控制算法,并将其应用到气动人工肌肉的位置控制中,实验表明,相对于PID控制,模糊PID控制器的参数在线自调整能力使位置控制的响应速度、精度都有不同程度的提高,消除了超调量,稳态无误差,具有很强的自适应性.

气动人工肌肉驱动器作为一种新型的机器人驱动器，以其简单的设计和独特的仿生性一直受到人们的关注。该文设计了一种采用气动人工肌肉作为驱动器的七自由度的仿人手臂，并且通过实验，说明仿人机械手臂能够较好的实现7个自由度的运动。

对有非线性的气动机械手进行位置伺服控制，采用PC／104嵌入式计算机模块搭建控制多硬件电路．从而取代工控PC机实现了控制器的小型化、低功耗、低成本需求。采用Windows CE．NET4．2作为操作系统，借助Embedded Visual C＋＋4．0编写控制系统软件，并以模糊PID算法作为控制器的控制算法，最终实现气动机械手实时跟踪人手在触摸屏上的书写输入功能。

设计一种由气动人工肌肉驱动，柔索传动的仿人灵巧手指。介绍了灵巧手指的结构设计及其控制系统的组成。采用模糊PID控制算法进行方波跟踪和正弦跟踪控制的研究，并对比PID控制效果实验。结果表明，选择合适的控制算法可以使手指的控制具有良好的实时性和跟踪性，为整只灵巧手的控制奠定了基础。

该文通过对传统的气动人工肌肉特性测试系统的分析，提出了一种以交流伺服电机为加载的新型的气动人工肌肉特性测试系统。该测试系统以虚拟仪器为控制界面，提高了自动化程度。用该测试系统分别对两种人工肌肉进行特性测试，将实验曲线与仿真曲线对比，表明该气动人工肌肉特性测试系统能够很好地完成相关的特性测试，并具有通用性。

介绍了利用气缸排气系统进行真空发生实验的工作原理，研究了气源压力、调速阀有效截面积、喷嘴口径对气缸运动情况及容器内真空度的影响。实验表明：将固定真空系统加到运动系统中，对原系统产生固有影响；真空发生器一定，气源压力和调速阀有效截面积增大到一定值后，继续增大，对产生真空度几乎无影响等。该实验研究对实际气动系统的节能应用具有一定的指导意义。

该文首先提出考虑气动人工肌肉端部影响、橡胶弹性力和摩擦力的改进的气动人工肌肉静态数学模型，然后设计了气动人工肌肉静态特性测试台，测得某公司生产的DMSP-40-450 RM—RM型肌肉的静态特性。根据理论的改进模型和测量数据，该文采用数据拟合的方法，得出该种型号气动人工肌肉的比较简单且拟合结果较好的数学模型。

介绍了一种泄漏检测定位系统，采用低温压缩空气作为测试介质并利用红外热成像技术对泄漏点进行定位。通过采集被测对象充气前后的红外热像图，对其进行去噪、非均匀性校正以及对比度增强等预处理，进而利用局部熵差算法确定泄漏位置。系统采用LabVIEW和NI VisioN软件平台搭建，实验结果表明，该系统能够准确、快速地实现泄漏检测及定位，运行效果良好。

传统负压波法无法对管道已有的稳态泄漏进行检测，本文提出了一种新型的气体管道泄漏检测与定位技术，设计了管道已有稳态泄漏的实验装置。通过在管道末端主动施加外部扰动引入干扰，分析管道在此扰动信号作用下的瞬态流动，根据不同泄漏工况下管道首末端压力、流量数据的特征，用动态聚类方法设计辨识管道泄漏工况的分类器。测试结果表明，该方法能够实现气体管道已有稳态泄漏的检测与定位。

传统的负压波法无法对已有的管道稳态泄漏进行检测，该文提出了一种新型的气体管道泄漏检测与定位技术，通过在管道末端主动施加外部扰动，分析管道系统在此扰动信号作用下的瞬态流动，以时间序列神经网络建立管道系统的泄漏检测模型，并通过实验对该方法进行了验证。该方法无需实时监控，只在需要时进行检测，具有很强的主动性，可减少漏报。