作为气动人工肌肉并联机器人关节研究的核心内容，首次对单支气动人工肌肉的位置控制做深入的研究。研究表明，一种带修正因子的自组织模糊控制与PID控制的混合控制器对单支气动人工肌肉的位置控制有明显的控制效果。

文章论述了所建立的新型气动位置伺服控制系统实验台,包括气动回路、控制回路以及应用LabWindows/CVI开发的虚拟仪器软件平台.该系统能够在不同惯性负载和推力负载下,分别采用不同算法完成位置伺服控制,并绘制相应的实验曲线.实验证明,本系统能够得到良好的位置伺服控制效果,并且具有操作简单、改进方便等特点,不仅满足位置伺服控制的实验研究,同时也适用于相关专业的教学实验演示.

气动二轴魔方运动系统是一套二轴气动多点定位演示装置,开发该系统的目的是为各种控制算法、控制策略的研究提供一个具体的控制对象,同时展示气动伺服技术的新发展.该文从系统布局、气动回路、电气回路等方面详细介绍了气动二轴魔方运动系统的组成及其工作原理,并对系统控制软件的设计进行了简要说明.

在本刊2004年第4期刊登的文章"气管道流量特性参数的分析研究(一)"中,给出了气管道流量特性的扩展表示式,并运用最小二乘法来求解流量特性参数临界压力比b.同时,通过试验研究还发现,不同的气管道不同的长度,所求解得到的b、C和n都是不同的,因此该文研究了这3个参数与气管道长径比(气管长度与直径的比值)间的数学关系.

文中对有死区,阻尼小的气动摆缸进行位置伺服控制,采用模糊PID作为控制器的控制算法,提出了分区间分段利用模糊方法调节PID参数的算法.从而使系统具有在接近目标时保持系统阻尼小的优点,而在偏离目标时具有很大的阻尼.实验结果表明,这样既能防止超调又不影响响应时间,明显地改善了系统的动态和静态性能,并且对外部变化的鲁棒性也较强.

文章以单支气动人工肌肉为研究对象,分别构造了PID控制器及单神经元自适应PID控制器进行位置控制.实验证明:运用单神经元自适应PID控制器,系统响应时间快,稳态精度高,有较好的控制效果.

用BP神经网络对单支气动人工肌肉系统进行了阶跃信号及正弦波位置跟踪的研究,实验证明,运用BP神经网络PID控制器,与PID及神经网络控制器相比,有较好的跟踪效果.

气动人工肌肉设计简单并具有独特的仿生性,该文应用气动人工肌肉驱动器设计了一个六足爬行机器人,从仿生学角度对这个机器人进行了步态规划.文章对机器人的三角步态选择和两层板式机械结构的设计作了详细介绍.

该文对采用声速排气法辨识容器体积的方法进行了理论分析与实验研究,从理论上推导出了声速排气过程中容器的体积与容器内的压力和多变指数值的关系,通过大量的实验,根据实验数据找出与实验数据最为匹配的多变指数值,从而确定体积计算公式.实验结果证明这种体积辩识方法具有较高的辨识精度,在实际使用中具有很高的实用性.

根据ISO 6358国际标准不能正确描述气管道流量特性的缺陷,该文对气管道的流量特性参数进行了有效合理的分析研究,提出了流量特性参数扩展表示式,并采用最小二乘法来求解流量特性参数临界压力比b.