从搜索服务的灵活性角度出发,设计了一款具有柔性骨架通过拉线驱动的搜索机器人。以实现机器人的末端导向控制为目的,研究搜索机器人导向末端的运动学特征,提出了一种基于恒定曲率假设的运动学建模方法;该方法基于旋量理论得到了机器人导向末端的正向运动学中关节空间到工作空间的映射,基于导向末端固有的几何属性得到了驱动空间到关节空间的映射以及全局的逆运动学映射。然后,给出了导向末端工作空间分析及空间轨迹规划仿真算例;接着通过实验和仿真结果对比,进一步验证了运动学算法的有效性和机器人前端的导向能力。最后,机器人通过穿越模拟的三维废墟狭小通道验证了其适应性和搜索能力。

针对滚动轴承故障冲击信号难以提取的问题,提出了一种改进辛几何模态分解(Improved Symplectic Geometry Modal Decomposition,ISGMD)滚动轴承故障特征提取方法。首先将振动信号进行辛几何模态分解,然后,利用k均值聚类的方法对分解得到的辛几何分量进行聚类,通过包络谱稀疏度指标筛选出故障特征明显的聚类辛几何分量(Cluster Symplectic Geometry Component,CSGC)并进行重构,对重构分量进行包络解调,提取出故障特征。将该方法运用到轴承故障仿真和实验信号,结果表明,这里提出的方法能够有效提取出滚动轴承故障特征。

本文从描述多维湍流气固两相流的两流体模型出发,导出了计算湍流气固两相流中固体颗粒扩散速度的计算模型,进而基于在一维流场中颗粒的终端速度是重力加速度gi的函数,提出在多维流场中颗粒相处于一个修正的加速度场gi'的作用下,该修正的加速度gi'包含了包括重力在内的各种力的作用,这些力对颗粒的加速作用与重力对颗粒的加速作用没有区别.根据这种观点,提出了用于模拟多维湍流气固两相流的改进的扩散模型.本文使用改进的扩散模型对台阶后方的气固两相流进行了数值模拟,并将数值计算结果与实验结果进行了比较,结果表明,改进的扩散模型的预报结果与实验结果符合得相当好.

为探索建筑垃圾再生微粉用作掺合料的可行性,制备了三种细度的废砖、废混凝土再生微粉,测试其物化性质,并研究不同组成、细度、掺量的再生微粉对水泥胶砂性能的影响。结果表明,组成对水泥胶砂性能影响不大,细度和掺量有较大影响;Ⅱ级再生微粉工作性较好、强度较高;掺量在20%以内对胶砂流动性的降低并不明显,且抗压、抗折强度比分别在85%、75%以上。

介绍了铁路货车滚动轴承压装机的机械结构,在压装工艺流程的基础上,设计了压装机的液压系统并详细阐述了其工作过程,实现了21t轴重及25t轴重轮对轴承的压装任务,达到了预定的目的。

介绍一种自动钢轨校直工艺,采用此种自动校直工艺可以提高钢轨类工件的校直效率,降低生产成本,在相关工业领域可以发挥重大作用,具有重要的社会意义和经济意义。

随着教学改革的深入发展,国家大力推广由专业认证机构对高校开设的工程类专业进行专门性认证。借此契机,液压与气压传动课程也进行了各种有益尝试和探索,明确了专业认证对课程的推动作用,基于“以学生为中心,以成果为导向”的教育理念,为培养合格的毕业生进行了多方面的实践。

为解决ZDY4000全液压钻机钻进速度低、精度不足的问题,重点从抱紧机构、液压系统和钻杆、钻头重新选型配套等方面对其进行定向化改造,并在西山煤电屯兰矿22302轨道巷中进行现场试验。试验表明,ZDY4000全液压钻进机实施定向化改造后测量系统性能较为稳定且实现了定向钻进功能,改造取得了预期效果。

由于管状液压成形零件为中空,因此不能采用传统加工方式进行加工,现在普遍采用激光切割方法,虽然能够保证良好的加工质量,但设备投资昂贵,不利于降低成本。文章通过对液压冲孔设备的工作原理、工件定位、工件夹紧、控制方案等方面进行分析,根据液压冲孔设备的工作特点和操作需要,专门为其设计一款主控电路和操作面板,提供了液压冲孔设备的电路设计过程,且经实践应用证明电路和面板实用、可靠,其结构简单、操作方便、成本较低、生产效率高,完全满足生产工艺和要求。

设计了一种新型组合成形铣刀:将3把单角铣刀,通过端面开十字沟槽的方式组合成一把铣刀,解决了加工多角度坡口零件的工艺难题;选用指数瞬时切削模型,运用Deform 3D切削仿真软件,选择不同切削参数:切削转速n(300、475、600 r/min),背吃刀量a_p(0.5、1、2 mm),模拟铣刀精加工时零件切削力大小的变化。在转速600 r/min、切削深度为1 mm左右时,获得较为理想的切削参数,为实体加工提供依据。该组合成形铣刀的设计,提高了加工效率,为组合角度零件的加工提供思路。