针对3-RRRU并联机器人控制精度问题,基于空间矢量法建立运动学正解模型以及误差模型,详细分析了机器人各结构误差源对控制精度的影响。仿真结果表明驱动角度误差分布在0.001°~0.01°时,第一支链的驱动角误差对被控终端的精度影响最大为84.2um;连杆加工误差在0.01mm^0.1mm变化时,靠近动平台的被动杆为0.1mm时对被控终端精度影响最大,其最大误差值为137.2um;静、动平台的外接圆半径加工误差为0.1mm时,机器人终端最大误差为568.4um。因此,对于线性连杆加工误差和角度误差源,连杆加工误差对多支链、多连杆机器人精度的影响高于角度误差,且静、动平台的加工误差对机器人的终端控制精度影响最大,为后续机器人结构的最优化设计提供了理论依据。

为了研究复合材料层合板结构在亚音速气流作用下的气动弹性稳定性,基于线性势流理论建立适用于三维复合材料层合板结构的亚音速气动力模型,采用经典层合板理论,根据Hamilton变分原理,建立亚音速下三维复合材料层合板的运动方程.采用假设模态法,将偏微分方程离散成常微分方程组,通过求解广义特征值问题分析其气动弹性特性.通过计算层合板结构在不同来流速度时的固有频率,得到层合板结构在亚音速气流作用下的临界失稳速度.研究表明:该亚音速气动力模型适用于三维薄板结构.在气流作用下,层合板结构刚度降低导致结构失稳.

为解决关节臂式三坐标测量机测量精度低的致命弊端,在三坐标测量系统中采用Revo测头.经分析系统的结构特点,确定了转动关节与测杆姿态的几何关系并构造测量时的接近矢量,实现测杆姿态的控制.在此基础上,提出一种基于初始姿态的自适应测量算法,根据数据点的坐标,求得测杆姿态最小变化量,结合位置方程求得该姿态下的位置反解.实验表明：该算法可实现测头姿态的精确控制和位置反解的计算,为具有Revo测头高自由度关节臂式三坐标测量系统的发展和运动学问题的深入研究奠定了理论基础.

针对柔性三坐标测量机测量精度低的弊端,提出了误差修正和参数标定的方法。应用Denavit-Hartenberg（DH）法建立了柔性三坐标测量系统的运动学模型和误差模型,考虑系统结构参数标定问题,提出了一种基于优化最小二乘法的改进遗传算法。首先,在最小二乘法中引入变化因子来衡量收敛速度;其次,当该因子趋于稳定时,将产生的次优解作为遗传算法的初始群体,并对一般遗传算法进行改进;最后,根据改进的遗传算法进行搜索、计算,得到满足要求的最优解,完成系统结构参数的标定。实验表明：该方法具有收敛速度快、鲁棒性好等优点。

弹性金属密封环的力学特性及泄漏特性对其工作性能有着重要影响。以径向压缩的弹性金属密封环为研究对象,推导弹性金属密封环泄漏量理论公式,建立弹性金属密封环力学特性求解模型,分析压缩量、进出口压差及温度等工况参数对弹性金属密封环的力学特性及泄漏特性影响规律。研究结果表明:在压缩工况及压缩加压工况下,弹性金属密封环的最大变形区域及最大应力区域均位于外径边缘,且变形量和应力值均沿外径边缘向过渡圆方向逐渐减小;在压缩加压加温的工况下,最大变形区域位于其外径中部位置,最大应力区域位于外径边缘处;径向压紧力、径向刚度与压缩量、进出口压差和温度均呈正相关关系,其中温度对径向刚度的影响更大;弹性金属密封与法兰的轴向接触宽度与压缩量、进出口压差和温度呈正相关关系,泄漏量与压缩量和温度呈负相关关系,...

整车车身密封包括油漆车身的密封和整车内外饰的密封。油漆车身密封包括了焊装钣金密封和涂装密封两方面,它是整车密封的基础。整车生产过程中,做好油漆车身密封性检查,是整车生产中的重要一环。本文从车身钣金常见的连接形式和涂装密封方式为基础,介绍了一种基于负压环境的烟雾密封性检查方法,列举了常见的几种漏烟形式,并结合车身破解和汽车实际使用的情况,对漏烟点做了漏烟路径分析和漏雨风险评估,为油漆车身密封检查提供了一种新的方法和思路。

行星齿轮箱由于行星轮的行星运动导致其振动传递路径存在时变性,其振动响应与常规定轴齿轮箱振动响应有着本质的区别,传统的同步平均并不能直接应用于行星齿轮箱。为解决该问题,国外发展了可有效克服行星齿轮箱变传递路径的加窗同步平均法,详细论述了基于振动分离信号构建和同步平均的行星齿轮箱轮齿裂纹故障特征提取的原理及其实现。该方法首先验证齿轮的啮合齿序特征,根据齿序特征选择合适的窗函数对信号进行加窗截取,再根据重排齿序和加窗截取信号构建目标齿轮振动信号,最后对振动分离信号进行同步平均。行星齿轮箱齿根裂纹故障实测信号分析表明,该方法能有效的对行星齿轮箱进行故障特征提取。

行星齿轮箱由于振动传递路径的时变性导致行星齿轮箱振动信号频谱具有复杂的调制边带,其包含了齿轮的故障信息。结合行星齿轮箱振动分离信号的同步平均和窄带解调法,提出了针对行星齿轮箱的窄带解调方法。对行星齿轮箱振动信号加窗截取,根据行星齿轮箱齿轮啮合齿序特征,将加窗截取信号拼接重构单个齿轮的振动分离信号,克服传递路径时变性的影响;对振动分离信号进行时域同步平均,提高信噪比;最后,对平均后的信号进行窄带解调,提取行星齿轮箱齿轮故障特征和故障位置。通过行星齿轮箱故障实验分析,验证该方法能有效的提取行星齿轮箱故障特征。

在堵塞球分层压裂技术实际使用中,业界研发了多种堵塞球投球器来满足作业需要,如美国Weir SPM公司、加拿大GKD公司、美国JH SEMP公司和宝鸡石油机械有限责任公司等。文中重点介绍了这些产品的技术现状、结构和特点,对国内分层压裂堵塞球投球器的研究具有一定的借鉴作用。

介绍了铁路货车滚动轴承压装机的机械结构，在压装工艺流程的基础上，设计了压装机的液压系统并详细阐述了其工作过程，实现了21t轴重及25t轴重轮对轴承的压装任务，达到了预定的目的。